plot

Постройте путь, запланированный RRT* планировщик пути

Описание

пример

plot(planner) строит путь, запланированный входом pathPlannerRRT объект. Когда задано как вход к plan функция, этот объект планирует путь с помощью быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Если путь не был запланирован с помощью plan, или если свойства pathPlannerRRT планировщик изменился начиная с использования plan, затем plot отображения только costmap planner.

plot(planner,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, plot(planner,'Tree','on') строит положения, исследуемые RRT* планировщик пути.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к транспортному средству к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.

Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type image, patch. This object represents Inflated Areas.

Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ значений ориентации в градусах.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте запланированный путь.

plot(planner)

Figure contains an axes object. The axes object contains 12 objects of type image, patch, scatter, line, polygon. These objects represent Inflated Areas, Planned Path, Desired Goal Pose.

Входные параметры

свернуть все

RRT* планировщик пути в виде pathPlannerRRT объект.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Vehicle','off'

Объект осей, в котором можно построить график в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете Parent, создается новая фигура.

Отобразите дерево исследования в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Tree' и 'off' или 'on'. Устанавливание этого значения к 'on' отображает положения, исследуемые RRT* планировщик пути, planner.

Отобразите транспортное средство в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Устанавливание этого значения к 'off' отключает транспортное средство, отображенное вдоль пути, запланированного RRT* планировщик пути, planner.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте