plot

Постройте транспортное средство costmap

Описание

plot функционируйте отображает транспортное средство costmap. Темнота каждой ячейки пропорциональна величине затрат на ячейку. Ячейки с низкой стоимостью ярки, и ячейки, содержащие препятствия с высокой стоимостью, являются темными. Расширенные области отображены с красным оттенком, и ячейки вне расширенной области отображены в шкале полутонов.

пример

plot(costmap) строит транспортное средство costmap в текущей системе координат.

plot(costmap,Name,Value) строит транспортное средство costmap использование аргументов пары "имя-значение", чтобы задать родительские оси или настроить отображение расширенных областей.

Примеры

свернуть все

Загрузите costmap с парковки. Отобразите costmap.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)

Создайте полиобъект фигуры шаблона с размерностями автомобиля.

carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 4.7000
            Width: 1.8000
           Height: 1.4000
        Wheelbase: 2.8000
     RearOverhang: 1
    FrontOverhang: 0.9000
       WorldUnits: 'meters'

ro = carDims.RearOverhang;
fo = carDims.FrontOverhang;
wb = carDims.Wheelbase;
hw = carDims.Width/2;
X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro];
Y = [-hw,-hw,hw,hw];
templateShape = polyshape(X',Y');

Создайте указатель на функцию, чтобы переместить шаблон в заданное положение транспортного средства. Этот move функция переводит полиформу s к координате (xY) и затем вращает полиформу углом theta о точке (xY).

move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
    theta,[x,y]);

Переместите автомобильный шаблон в положение.

carPose = [5,5,75];
carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));

Постройте автомобиль на costmap.

hold on
plot(carShape)

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type image, patch, polygon. This object represents Inflated Areas.

Входные параметры

свернуть все

Costmap в виде vehicleCostmap объект.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Inflation','off'

Отобразите раздутые области в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Inflation' и одно из следующих.

  • 'on'— Ячейки в расширенной области имеют красный оттенок.

  • 'off'— Ячейки, содержащие препятствия, имеют красный оттенок, но другие ячейки в расширенной области отображены в шкале полутонов.

Оси, на которых можно построить costmap в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и указатель осей. По умолчанию, plot использует указатель текущей системы координат, который возвращен gca функция.

Смотрите также

| |

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте