Функция преобразования модели для trackingIMM
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2)State или StateCovariance свойства trackingIMM объект от modelType1 определение состояния modelType2 определение состояния.
modelType1 – Задает имя строки текущей модели движения.
x1 – Задает State или StateCovariance соответствие modelType1.
modelType2 – Задает имя строки модели движения к который x1 потребности, которые будут преобразованы.
x = switchimm(___,x2)x имеет совпадающий тип данных и размерность как x1.
x2 задает State или StateCovariance соответствие modelType2.
Преобразуйте состояние от постоянной ускоряющей модели до постоянной скоростной модели использование switchimm функция.
Инициализация
Установите текущую модель на 'constacc' и целевая модель к 'constvel'. Переменная x1 задает состояние в текущей модели.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constvel'; x1 = single([1;2;3;4;5;6]);
Преобразование
switchimm функция преобразует 2D постоянный ускоряющий вход состояния в 2D постоянное скоростное состояние выход. Выход имеет ту же размерность и тип данных как вход x1.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2)
x = 4x1 single column vector
1
2
4
5
Преобразуйте состояние от постоянной ускоряющей модели до постоянной модели поворота использование switchimm функция. Задайте x2 как входной параметр.
Инициализация
Установите текущую модель на 'constacc' и целевая модель к 'constturn'. Переменная x1 задает состояние в текущей модели. Размер и тип данных выхода определяются дополнительным входом x2.
modelType1 = 'constacc'; modelType2 = 'constturn'; x1 = [1;2;3;4;5;6]; x2 = [0;0;0;0;0;0;0];
Преобразование
switchimm функция преобразует 2D постоянный ускоряющий вход состояния в 3-D постоянное состояние модели поворота выход. Выход имеет тот же размер и тип данных как вход x2.
x = switchimm(modelType1,x1,modelType2,x2)
x = 7×1
1
2
4
5
0
0
0
modelType1 — Текущая модель движения'constvel' | 'constacc' | 'constturn'Текущая модель движения в виде:
'constvel' – Постоянная скоростная модель движения.
'constacc' – Модель движения постоянного ускорения.
'constturn' – Постоянная модель движения угловой скорости вращения.
x1 — Ковариация состояния или состояния текущей моделиВектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствующая текущей модели в modelType1В виде L-by-1 вектор действительных чисел или L-by-L действительная матрица.
Размер вектора состояния должен подбирать модель движения. Например, если modelType 'constvel', вектор состояния должен иметь размер 2, 4, или 6. Точно так же, если modelType 'constacc', вектор состояния должен иметь размер 3, 6, или 9. Если modelType 'constturn', вектор состояния должен иметь размер 5, 7, 10, 15, 14, или 21. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для трехмерного пространства |
'constturn' тип модели поддерживает только 2D и трехмерные пространства, поскольку поворот не может быть сделан на 1D пробеле. Если размерность пробела вычисляется, чтобы быть 1D, то есть, размер состояния равняется 5 или 7, функция обрабатывает выходную размерность как 2, и значения, соответствующие второму измерению, установлены к 0. Например, запустите следующее в MATLAB® командная строка:
switchimm('constvel',rand(2,1),'constturn')
Типы данных: single | double
modelType2 — Модель Motion, к который x1'constvel' | 'constacc' | 'constturn'Модель Motion, к который x1
'constvel' – Постоянная скоростная модель движения.
'constacc' – Модель движения постоянного ускорения.
'constturn' – Постоянная модель движения угловой скорости вращения.
x2 — Задайте размер и тип состояния вывода или утвердите ковариациюДополнительный вход x2 имеет тот же размер и тип данных как вектор состояния вывода или ковариационная матрица состояния, x. Переменная x2 не содержит фактическую информацию о состоянии вывода, но только содержит размер и тип данных состояния вывода. Например, когда x2 установлен в [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0], функция определяет вектор состояния вывода, чтобы быть вектором из размера 7 с типом данных дважды.
Размер вектора состояния должен подбирать модель движения. Например, если modelType 'constvel', вектор состояния должен иметь размер 2, 4, или 6. Точно так же, если modelType 'constacc', вектор состояния должен иметь размер 3, 6, или 9. Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для трехмерного пространства |
Пример: [0; 0; 0; 0; 0; 0; 0]
Типы данных: single | double
x — Ковариация состояния или состояния, соответствующая modelType2Вектор состояния или ковариационная матрица состояния, соответствуя модели движения заданы в modelType2.
Отношение между типом модели, размером состояния и размерностью пробела дано следующей таблицей:
| modelType1 | Поддерживаемая размерность пробела | Размер состояния |
|---|---|---|
'constvel' | 1D, 2D, 3-D | 2 ✕ размерности Пробела |
'constacc' | 1D, 2D, 3-D | 3 ✕ размерности Пробела |
'constturn' | 2D и 3-D | 5 для 2D пробела и 7 для трехмерного пространства |
Если x2 не задан:
Учитывая modelType1 и x1, функция определяет размерность состояния ввода на основе отношения, заданного в таблице. Например, если modelType1 'constvel', и x1 4 1 вектор, размерность состояния ввода дана 4/2, который равняется 2.
Если modelType1 'constacc' и x1 6 1 вектор, размерность состояния ввода дана 6/3, который равняется 2.
В этом случае, когда x2 не задан, выход x имеет совпадающий тип данных как x1 и размерность вычисляется с помощью modelType1 и x1.
Если x2 задан:
Функция вычисляет выходную размерность пробела с помощью modelType2 и x2. Например, если modelType2 'constacc' и x2 6 1 вектор, размерность состояния вывода дана 6/3, который равняется 2.
Выход x имеет совпадающий тип данных и размерность как x2.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.