plotTrajectory

Постройте набор траекторий в плоттере траектории

Описание

пример

plotTrajectory(trajPlotter,trajCoordList) задает траектории, чтобы показать в плоттере траектории, trajPlotter. Входной параметр trajCoordList массив ячеек M-by-3 матрицы, где M является числом точек в траектории. Каждая матрица в trajCoordList может иметь различное количество строк. Первые, вторые, и третьи столбцы каждой матрицы соответствуют x - y - и z - координаты кривой через точки M, которые представляют соответствующую траекторию.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как создать анимацию платформы, перемещающейся в траекторию.

Во-первых, создайте trackingScenario и добавьте waypoints для траектории.

ts = trackingScenario;
height = 100;
d = 1;
wayPoints = [ ...
    -30   -25   height;
    -30    25-d height;
    -30+d  25   height;
    -10-d  25   height;
    -10    25-d height;
    -10   -25+d height;
    -10+d -25   height;
    10-d -25   height;
    10   -25+d height;
    10    25-d height;
    10+d  25   height;
    30-d  25   height;
    30    25-d height;
    30   -25+d height;
    30   -25   height];

Задайте время для каждого waypoint.

elapsedTime = linspace(0,10,size(wayPoints,1));

Затем создайте платформу в сценарии отслеживания и добавьте информацию о траектории с помощью trajectory метод.

target = platform(ts);
traj = waypointTrajectory('Waypoints',wayPoints,'TimeOfArrival',elapsedTime);
target.Trajectory = traj;

Запишите сценарий отслеживания, чтобы получить траекторию платформы.

r = record(ts);
pposes = [r(:).Poses];
pposition = vertcat(pposes.Position);

Создайте театральный график отобразить записанную траекторию.

tp = theaterPlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-40 40]);
trajPlotter = trajectoryPlotter(tp,'DisplayName','Trajectory');
plotTrajectory(trajPlotter,{pposition})

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type line. This object represents Trajectory.

Анимационное использование platformPlotter.

restart(ts);
trajPlotter = platformPlotter(tp,'DisplayName','Platform');

while advance(ts)
    p = pose(target,'true');
    plotPlatform(trajPlotter, p.Position);
    pause(0.1)
    
end

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type line. These objects represent Trajectory, Platform.

Эта анимация циклы через все сгенерированные графики.

Входные параметры

свернуть все

Плоттер траектории в виде a trajectoryPlotter объект.

Координаты траекторий, чтобы показать в виде массива ячеек M-by-3 матрицы, где M является числом точек в траектории. Каждая матрица в trajCoordList может иметь различное количество строк. Первые, вторые, и третьи столбцы каждой матрицы соответствуют x - y - и z - координаты кривой через точки M, которые представляют соответствующую траекторию.

Пример: coordList = {[1 2 3; 4 5 6; 7,8,9];[4 2 1; 4 3 1];[4 4 4; 3 1 2; 9 9 9; 1 0 2]} задает три различных траектории.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте