selectSubmap

Выберите подкарту в рамках карты

свернуть все на странице

Синтаксис

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,roi)
sMapOut = selectSubmap(sMapIn,center,sz)

Описание

пример

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,roi) выбирает подкарту в sMapIn использование заданной необходимой области roi.

Используйте эту функцию, чтобы ограничить пространство поиска для локализации с помощью крупных оценок положения.

sMapOut = selectSubmap(sMapIn,center,sz) выбирает подкарту, заданную center и размер sz из подкарты.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите карту сегмента из файла MAT.

data = load('segmatchMapFullParkingLot.mat');
sMap = data.segmatchMapFullParkingLot;

Визуализируйте в настоящее время выбранную подкарту.

figure
show(sMap,'submap')
title('Initial Selected Submap')

Figure contains an axes object. The axes object with title Initial Selected Submap contains an object of type scatter.

Выберите новую подкарту в рамках карты.

center = [0 30 0];
sz = [40 25 10];
sMap = selectSubmap(sMap,center,sz);

Визуализируйте выбранную подкарту.

figure
show(sMap,'submap')
title('New Selected Submap')

Figure contains an axes object. The axes object with title New Selected Submap contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Исходная карта сегментов и функций в виде pcmapsegmatch объект.

Необходимая область в виде вектора с 6 элементами из формы [xmin xmax ymin ymax zmin zmax].

Центр подкарты в виде вектора с 3 элементами из формы [xc yc zc].

Размер подкарты вдоль каждой оси в виде вектора с 3 элементами из формы [xsz ysz zsz].

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленная карта сегментов и функций, возвращенных как pcmapsegmatch объект с обновленным SelectedSubmap свойство.

Советы

  • Используйте размер подкарты, достаточно большой, чтобы включать неопределенность в оценках положения, и область значений датчика использовала жгут из прутьев findPose.A большая подкарта может увеличить время вычисления во время каждого вызова findPose функция, но это может уменьшить частоту обновлений подкарты.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2021a

Документация Lidar Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте