По умолчанию, запуски блока, настраивающиеся для каждого цикла в том же шаге расчета, который вы задаете в параметре Controller sample time (sec) для того цикла. Позвольте этому параметру запустить настройку на уровне частоты дискретизации, которая отличается от частоты дискретизации ПИД-регуляторов, которые вы настраиваете и эксперимент оценки частотной характеристики, выполняемый блоком. Настраивающий алгоритм коэффициента ПИД в вычислительном отношении интенсивен, и, когда это необходимо, развернуть блок в оборудование и настроить контроллер с быстрым шагом расчета, некоторое оборудование не может завершить вычисление коэффициента ПИД в одном временном шаге. Чтобы уменьшать аппаратные требования пропускной способности, задайте настраивающийся шаг расчета медленнее, чем шаг расчета контроллера с помощью параметра Tuning sample time (sec).

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Time Domain на discrete-time.

Программируемое использование

Задайте шаг расчета настраивающегося алгоритма в секундах.

Если вы намереваетесь развернуть блок на оборудовании с ограниченной вычислительной мощностью и хотеть настроить контроллер с быстрым шагом расчета, задать шаг расчета, таким образом, что настраивающийся алгоритм запускается на более медленном уровне, чем ПИД-регуляторы, вы настраиваетесь. Для каждого цикла, который вы настраиваете после концов эксперимента оценки частотной характеристики, контроллер, настраивающийся, происходит в шаге расчета, заданном в этом параметре.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Use different sample time for tuning.

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашей d-осью текущий цикл управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с d-осью текущий цикл управления в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашей q-осью текущий цикл управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с q-осью текущий цикл управления в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом регулировки скорости.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашим циклом регулировки скорости.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом регулировки скорости в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с циклом регулировки скорости в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом управления потока.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашим циклом управления потока.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своего ПИД-регулятора, сопоставленного с циклом управления потока в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенного ответа разомкнутого контура, сопоставленного с циклом управления потока в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регулятора, сопоставленного с текущими циклами управления.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашими текущими циклами управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своих ПИД-регуляторов, сопоставленных с текущими циклами управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных ответов разомкнутого контура, сопоставленных с текущими циклами управления в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте тип ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешними циклами управления.

Тип контроллера указывает на то, какие действия присутствуют в контроллере, который регулирует цикл. Следующие типы контроллера доступны для автонастройки ПИД-регулятора:

Убедитесь, что тип контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Программируемое использование

Задайте форму ПИД-регулятора, сопоставленную с вашими внешними циклами управления.

Форма контроллера определяет интерпретацию коэффициентов ПИДа P, I, D и N.

Убедитесь, что форма контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте шаг расчета своих ПИД-регуляторов, сопоставленных с внешним циклом управления в секундах. Это значение также устанавливает шаг расчета для эксперимента, выполняемого блоком.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _{Ts ωc} является шагом расчета контроллера, который вы задаете с Controller sample time (sec) параметр.

Убедитесь, что шаг расчета контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Советы

Если вы хотите запустить развернутый блок с различными шагами расчета в вашем приложении, установите этот параметр на –1 и поместите блок в Triggered Subsystem. Затем инициируйте подсистему в желаемом шаге расчета. Если вы не планируете изменить шаг расчета после развертывания, задайте фиксированный и конечный шаг расчета.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для термина интегратора в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Integrator method параметр определяет формулу _Fi можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод интегратора контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает интегральное действие.

Программируемое использование

Задайте дискретную формулу интегрирования для производного термина фильтра в вашем контроллере. В дискретное время передаточная функция ПИД-регулятора, принятая блоком,

в параллельной форме, или в идеальной форме,

Для шага расчета контроллера _Ts, Filter method параметр определяет формулу _Fd можно следующим образом.

Для получения дополнительной информации об относительных преимуществах каждого метода, смотрите страницу с описанием блока Discrete PID Controller.

Убедитесь, что метод фильтра производной контроллера совпадает с контроллером, который регулирует цикл.

Настраиваемый: да

Зависимости

Этот параметр включен, когда контроллер включает производное действие с производным термином фильтра.

Программируемое использование

Целевая полоса пропускания является целевым значением для 0 частот среза усиления дБ настроенного ответа разомкнутого контура CP, где P является ответом объекта, сопоставленным с циклом, и C является ответом контроллера. Эта частота среза примерно устанавливает полосу пропускания управления. Для времени нарастания секунды τ хорошее предположение для целевой полосы пропускания является 2/τ рад/секунда.

Чтобы выполнить настройку ПИДа, блок автотюнера измеряет информацию о частотной характеристике до частоты 10 раз целевой полосы пропускания. Гарантировать, что эта частота меньше частоты Найквиста, целевая полоса пропускания_{, ωc} должен удовлетворить _{ωc Ts} ≤ 0.3, где _Ts является шагом расчета контроллера, который вы задаете параметром Controller sample time (sec). Из-за этого условия самое быстрое время нарастания, которое можно осуществить для настройки, о 6.67_Ts. Если это время нарастания не удовлетворяет вашим целям проекта, рассмотрите уменьшающий _Ts.

Для лучших результатов используйте целевую полосу пропускания, которая является приблизительно в факторе 10 из полосы пропускания с начальным ПИД-регулятором. Чтобы настроить контроллер для большего изменения в полосе пропускания, настройте инкрементно использование меньших изменений.

Чтобы обеспечить целевую полосу пропускания при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for bandwidth.

Программируемое использование

Задайте целевой минимальный запас по фазе для настроенных ответов разомкнутого контура, сопоставленных с внешними циклами управления в частоте среза.

Целевой запас по фазе отражает желаемую робастность настроенной системы. Как правило, выберите значение в области значений приблизительно 45 °-60 °. В общем случае более высокий запас по фазе уменьшает перерегулирование, но может ограничить скорость ответа. Значение по умолчанию 60 ° имеет тенденцию балансировать эффективность и робастность, давая приблизительно к 5-10%-му перерегулированию, в зависимости от характеристик вашего объекта.

Чтобы обеспечить целевой запас по фазе при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for target phase margins.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте время симуляции, когда d-ось текущий настраивающий эксперимент цикла запустится.

Программируемое использование

Задайте d-ось текущий цикл, настраивающий длительность эксперимента.

Программируемое использование

Задайте время симуляции, когда q-ось текущий настраивающий эксперимент цикла запустится.

Программируемое использование

Задайте q-ось текущий цикл, настраивающий длительность эксперимента.

Программируемое использование

Задайте время симуляции, когда настраивающий эксперимент цикла скорости запустится.

Программируемое использование

Задайте цикл скорости, настраивающий длительность эксперимента.

Программируемое использование

Задайте время симуляции, когда настраивающий эксперимент потока запустится.

Программируемое использование

Задайте цикл потока, настраивающий длительность эксперимента.

Программируемое использование

Задайте, применяется ли возмущение на каждой частоте последовательно (Sinestream) или одновременно (Superposition).

Режим Sinestream может быть более точным и может также быть менее навязчивым, потому что общий размер возмущения никогда не больше, чем значения, заданные параметром Sine Amplitudes. Однако из-за последовательной природы sinestream возмущения, каждая точка частоты вы добавляете увеличения рекомендуемое время эксперимента (см. входной порт start/stop для деталей). Таким образом эксперимент оценки обычно намного быстрее в режиме Superposition удовлетворительными результатами.

Сигналы Sinestream уменьшают время выполнения по сравнению с входными сигналами суперпозиции, но также и занимают больше времени, чтобы оценить частотную характеристику. Оценка частотной характеристики с помощью sinestream сигналы полезна, когда вы ограничили вычислительную мощность, и вы хотите уменьшать время выполнения.

Программируемое использование

Задайте, устойчив ли объект, сопоставленный с d-осью текущий цикл управления, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положителен ли объект, сопоставленный с d-осью текущий цикл управления, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте, устойчив ли объект, сопоставленный с q-осью текущий цикл управления, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положителен ли объект, сопоставленный с q-осью текущий цикл управления, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте, устойчив ли объект, сопоставленный с циклом регулировки скорости, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положителен ли объект, сопоставленный с циклом регулировки скорости, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте, устойчив ли объект, сопоставленный с циклом управления потока, или объединяется. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положителен ли объект, сопоставленный с циклом управления потока, или отрицателен. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте, устойчивы ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, или объединяются. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положительны ли объекты, сопоставленные с текущими циклами управления, или отрицательны. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Задайте, устойчивы ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, или объединяются. Если объект имеет один или несколько интеграторов, выберите Integrating.

Программируемое использование

Задайте, положительны ли объекты, сопоставленные с внешними циклами управления, или отрицательны. Если положительное изменение во входе объекта в номинальных результатах рабочей точки в положительном изменении на объекте выход, задайте Positive. В противном случае задайте отрицательный. Для устойчивых объектов знак объекта является знаком усиления DC объекта.

Программируемое использование

Во время эксперимента блок вводит синусоидальный сигнал в объект, сопоставленный с циклом на частотах [1/10, 1/3, 1, 3, 10] _ωc, где _ωc является целевой полосой пропускания для настройки. Используйте Sine Amplitudes, чтобы задать амплитуду каждого из этих введенных сигналов. Задайте a:

На типичном объекте с типичной целевой полосой пропускания не значительно различаются величины ответов объекта на частотах эксперимента. В таких случаях можно использовать скалярное значение, чтобы применить то же возмущение величины на всех частотах. Однако, если вы знаете, что ответ затухает резко по частотному диапазону, рассмотрите уменьшение амплитуды более низких входных параметров частоты и увеличения амплитуды более высоких входных параметров частоты. Для эксперимента оценки численно лучше, когда все ответы объекта имеют сопоставимые величины.

Амплитуды возмущения должны быть:

Когда Experiment mode является Superposition, синусоидальные сигналы накладываются. Таким образом возмущение может быть, по крайней мере, столь же большим как сумма всех амплитуд. Убедитесь, что крупнейшее возмущение в области значений вашего привода объекта. Насыщение привода может ввести ошибки в предполагаемую частотную характеристику.

Чтобы обеспечить амплитуды синуса при помощи входного порта, на вкладке Block, выбирают Use external source for sine amplitudes.

Настраиваемый: да

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить bandwidth входной порт блока. Можно задать целевую полосу пропускания для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, задайте целевые полосы пропускания в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите bandwidth описание порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить target PM входной порт блока. Можно задать целевой запас по фазе для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, задайте целевые запасы по фазе в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите target PM описание порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить start/stop и ActiveLoop входные порты блока. Можно задать запуск и остановку эксперимента и которые циклично выполняют мелодии блока в этих портах. Когда этот параметр будет отключен, задайте время начала и длительность настраивающегося эксперимента в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите start/stop и ActiveLoop описания порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить sine Amp входной порт блока. Можно задать синусоидальную амплитуду возмущения для всех циклов мелодии блока в этом порте. Когда этот параметр будет отключен, предоставьте амплитуды синуса в параметрах блоков. Для получения дополнительной информации смотрите sine Amp описание порта.

Программируемое использование

Задайте точность с плавающей точкой на основе среды симуляции или требований к аппаратным средствам.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить estimated PM выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите estimated PM описание порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить frd выходной порт блока. Блок возвращает запас по фазе, достигнутый настроенным контроллером последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите frd описание порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить nominal выходной порт блока. Блок возвращает ввод и вывод объекта в номинальной рабочей точке последний раз настроенного цикла. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации см. описание порта.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы включить loop start/stops выходной порт блока. Блок возвращает сигнал, указывающий время в который автоматически настраивающийся эксперимент, запущенный и законченный для каждого цикла, настроенного блоком. Когда этот параметр отключен, вы видите настраивающиеся результаты при помощи параметра Export to MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите loop start/stops описание порта.

Программируемое использование

Когда вы нажимаете эту кнопку, блок создает структуру в MATLAB^® рабочая область, содержащая эксперимент и настраивающая результаты. Эта структура, FOCTuningResult, содержит настраивающиеся результаты для каждого цикла мелодии блока.

Для каждого цикла, настроенного блоком, результат содержит следующие поля:

Можно экспортировать в рабочее пространство MATLAB, в то время как симуляция запускается, включая при выполнении в режиме external mode.