obstaclePose
Положения препятствий
Синтаксис
Описание
[ возвращает ID препятствия и состояния для каждого препятствия в заданном списке капсул.obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj)
[ задает, для каких препятствий возвратить ID и утверждает.obstacleIDs,poseStruct] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)
[ возвращает индикатор ли каждый ID в obstacleIDs,poseStruct,status] = obstaclePose(capsuleListObj,selectObstacleIDs)selectObstacleIDs \exists.
Примеры
Создайте и измените основанные на капсуле препятствия
Добавьте препятствия среде с помощью dynamicCapsuleList объект. Измените свойства препятствий. Удалите препятствие из среды. Визуализируйте состояния всех объектов в среде в различных метках времени.
Создайте dynamicCapsuleList объект. Извлеките максимальное количество шагов, чтобы использовать в качестве количества меток времени для контуров объектов.
capsuleList = dynamicCapsuleList; numSteps = capsuleList.MaxNumSteps;
Добавьте препятствия
Задайте состояния для этих двух препятствий как линейный контур от x = 0 м к x = 100 м. Эти два препятствия разделяются на 10 м в противоположных направлениях на оси Y.
obsState = linspace(0,1,numSteps)'.*[100 0 0]; obsState1 = obsState+[0 10 0]; obsState2 = obsState+[0 -10 0];
Сгенерируйте положения по умолчанию и геометрические структуры для этих двух препятствий с помощью идентификаторов препятствия.
[obsIDs,obsPoseStruct] = obstaclePose(capsuleList,[1 2]); [obsIDs,obsGeomStruct] = obstacleGeometry(capsuleList,obsIDs);
Обновите препятствия
Присвойте состояния препятствиям.
obsPoseStruct(1).States = obsState1; obsPoseStruct(2).States = obsState2;
Увеличьте радиус первого препятствия 2 м.
obsGeomStruct(1).Geometry.Radius = 2;
обновите препятствия с помощью updateObstaclePose и updateObstacleGeometry функции объекта.
updateObstaclePose(capsuleList,obsIDs,obsPoseStruct); updateObstacleGeometry(capsuleList,obsIDs,obsGeomStruct);
Визуализируйте препятствия.
show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps); axis equal
Удалите препятствия
Удалите первое препятствие из списка капсул путем определения его ID.
removeObstacle(capsuleList,1);
Визуализируйте препятствия снова.
show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps); axis equal
