append

Добавьте состояния в конец пути

свернуть все на странице

Синтаксис

append(path,states)

Описание

пример

append(path,states) добавляет выборки состояния, states, в конец path.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте navPath основанное на объектах на нескольких waypoints на пробеле Dubins.

dubinsSpace = stateSpaceDubins([0 25; 0 25; -pi pi])
dubinsSpace = 
  stateSpaceDubins with properties:

   SE2 Properties
                 Name: 'SE2 Dubins'
          StateBounds: [3×2 double]
    NumStateVariables: 3

   Dubins Vehicle Properties
     MinTurningRadius: 1


pathobj = navPath(dubinsSpace)
pathobj = 
  navPath with properties:

    StateSpace: [1×1 stateSpaceDubins]
        States: [0×3 double]
     NumStates: 0


waypoints = [...
    8 10 pi/2;
    10 12 pi/4;
    12 17 pi/2;
    11 10 -pi];
append(pathobj, waypoints);

Интерполируйте тот путь так, чтобы он содержал точно 250 точек.

interpolate(pathobj, 250)

Визуализируйте интерполированный путь и исходный waypoints.

figure;
grid on;
axis equal;
hold on;
plot(pathobj.States(:,1), pathobj.States(:,2), ".b");
plot(waypoints(:,1), waypoints(:,2), "*r", "MarkerSize", 10)

Вычислите длину пути.

len = pathLength(pathobj);
disp("Path length = " + num2str(len))
Path length = 19.37

Входные параметры

свернуть все

Объект контуров в виде navPath объект.

Типы данных: object

Состояния пути в виде M с действительным знаком-by-N матрица. M является количеством состояний, добавленных к пути, и N является размерностью каждого состояния. Размерностью каждого состояния управляет пространство состояний, заданное в StateSpace свойство navPath. Состояния за пределами StateBounds из пространства состояний пути сокращены к границам.

Пример: [ 0 0 0; 1 1 1]

Типы данных: double

Смотрите также

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте