inflate

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение заданного map radius, заданный в метрах. Занятые значения местоположения основаны на map.OccupiedThreshold свойство. radius окружен к самой близкой эквивалентной ячейке на основе разрешения карты. Значения изменяются с помощью полутоновой инфляции, чтобы раздуть более высокие значения вероятности через сетку. Эта инфляция увеличивает размер занятых местоположений в карте.

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение gridradius, заданный в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту 10 10 метров в размере.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение определенных мировых местоположений с новыми значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Чем большие значения заполнения перезаписывают, тем меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Размерность, которая задает тем, сколько раздуть занятые местоположения в виде скаляра в метрах. radius окружен к самому близкому эквивалентному значению ячейки.

Типы данных: double

Количество ячеек, которыми можно раздуть занятые местоположения в виде положительного целочисленного скаляра.

Типы данных: double

Больше о

свернуть все

Полутоновая инфляция

В полутоновой инфляции, strel (Image Processing Toolbox) функция создает круговой элемент структурирования с помощью радиуса инфляции. Полутоновая инфляция A (x, y) B (x, y) задана как:

(A ⊕B) (x, y) = макс. {A (x – x ′, y’ – y ′) +B (x', y') | (x ′, y ′) ∊ DB}.

DB является областью значений вероятности в элементе структурирования B. A (x, y) принят, чтобы быть + ∞ вне области сетки.

Полутоновая инфляция действует как локальный максимальный оператор и находит самые высокие значения вероятности для соседних ячеек. inflate метод использует это определение, чтобы раздуть более высокие значения вероятности в сетке. Эта инфляция увеличивает размер любых занятых местоположений и создает буферную зону для транспортных средств, чтобы использовать, как они перешли.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте