world2grid

Преобразуйте мировые координаты в индексы сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

ij = world2grid(map,xy)

Описание

пример

ij = world2grid(map,xy) преобразует массив мировых координат, xy, к массиву индексов сетки, ij в [row col] формат.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту 10 10 метров в размере.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение определенных мировых местоположений с новыми значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Чем большие значения заполнения перезаписывают, тем меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите значения заполнения для местоположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap, mapLayer, или multiLayerMap объект.

Мировые координаты в виде n-by-2 матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Индексы сетки, возвращенные как n-by-2 матрица [i j] пары в [row col] формат, где n является количеством положений сетки. Местоположения ячейки сетки считаются от левого верхнего угла сетки.

Типы данных: double

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте