getOccupancy

Получите вероятность заполнения местоположений

свернуть все на странице

Синтаксис

occval = getOccupancy(map3D,xyz)

Описание

пример

occval = getOccupancy(map3D,xyz) возвращает массив значений заполнения вероятности в заданных местоположениях xyz в occupancyMap3D объект. Значения близко к 1 представляют высокую уверенность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и не без препятствий.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Импортируйте 3-D карту заполнения.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")
map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Отобразите карту.

show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map contains an object of type patch.

Проверяйте состояния заполнения других мест и получите их значения заполнения.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])
iOccVal1 = 0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])
OccVal1 = 0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])
iOccVal2 = 1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])
OccVal2 = 0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])
iOccVal3 = -1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])
OccVal3 = 0.5000

Входные параметры

свернуть все

3-D карта заполнения в виде occupancyMap3D объект.

Мировые координаты в виде n-by-3 матрица [x y z] точки, где n является количеством мировых координат.

Выходные аргументы

свернуть все

Значения заполнения вероятности, возвращенные как вектор-столбец с той же длиной как xyz.

Значения близко к 0 представляют уверенность, что ячейка не занята и не без препятствий.

Смотрите также

Классы

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте