updateOccupancy

Обновите вероятность заполнения в местоположениях

свернуть все на странице

Синтаксис

updateOccupancy(map3D,xyz,obs)

Описание

пример

updateOccupancy(map3D,xyz,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, каждому задал xyz координата в occupancyMap3D объект, map3D.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте occupancyMap3D объект.

map3D = occupancyMap3D;

Создайте наземную плоскость и установите значения заполнения к 0.

[xGround,yGround,zGround] = meshgrid(0:100,0:100,0);
xyzGround = [xGround(:) yGround(:) zGround(:)];
occval = 0;
setOccupancy(map3D,xyzGround,occval)

Создайте препятствия в определенных мировых местоположениях карты.

[xBuilding1,yBuilding1,zBuilding1] = meshgrid(20:30,50:60,0:30);
[xBuilding2,yBuilding2,zBuilding2] = meshgrid(50:60,10:30,0:40);
[xBuilding3,yBuilding3,zBuilding3] = meshgrid(40:60,50:60,0:50);
[xBuilding4,yBuilding4,zBuilding4] = meshgrid(70:80,35:45,0:60);

xyzBuildings = [xBuilding1(:) yBuilding1(:) zBuilding1(:);...
                xBuilding2(:) yBuilding2(:) zBuilding2(:);...
                xBuilding3(:) yBuilding3(:) zBuilding3(:);...
                xBuilding4(:) yBuilding4(:) zBuilding4(:)];

Обновите препятствия с новыми значениями вероятности и отобразите карту.

obs = 0.65;
updateOccupancy(map3D,xyzBuildings,obs)
show(map3D)

Проверяйте если файл с именем карты citymap.ot уже существуйте в текущем каталоге и удалите его прежде, чем создать файл карты.

if exist("citymap.ot",'file')
    delete("citymap.ot")
end

Экспортируйте карту как файл дерева октантов.

filePath = fullfile(pwd,"citymap.ot");
exportOccupancyMap3D(map3D,filePath)

Входные параметры

свернуть все

3-D карта заполнения в виде occupancyMap3D объект.

Мировые координаты в виде n-by-3 матрица [x y z] точки, где n является количеством мировых координат.

Значения наблюдения вероятности в виде числового или логического скаляра, или как n-by-1 вектор-столбец с тем же размером как xyz.

obs значения могут быть от 0 до 1, но если obs логический массив, функция использует значения наблюдения по умолчанию 0,7 (true) и 0.4 (false). Если obs числовой или логический скаляр, значение применяется ко всем координатам в xyz.

Смотрите также

Классы

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте