В этом примере показано, как визуализировать эффект различных шумовых параметров на odometryMotionModel класс. odometryMotionModel объект содержит модель движения шумовые параметры для дифференциального транспортного средства диска. Используйте showNoiseDistribution визуализировать, как изменение этих значений влияет на распределение предсказанных положений.

Создайте объект модели движения.

motionModel = odometryMotionModel;

Покажите распределение частиц существующими шумовыми параметрами. Каждая частица является гипотезой для предсказанного положения.

showNoiseDistribution(motionModel);

Покажите распределение с заданным изменением положения одометрии и количеством отсчетов. Изменение в одометрии используется в качестве итогового положения с гипотезами, распределенными вокруг на основе Noise параметры.

showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);

Измените Noise параметры и визуализируют эффекты. Используйте то же изменение положения одометрии и количество отсчетов.

 motionModel.Noise = [0.2 1 0.2 1];
 
 showNoiseDistribution(motionModel, ...
            'OdometryPoseChange', [0.5 0.1 0.25], ...
            'NumSamples', 1000);