plan
Найдите путь без препятствий между двумя положениями
Синтаксис
Описание
path = plan(planner,start,goal)[x y theta]
векторы, с помощью входа plannerHybridAStar объект.
[ также возвращает направление движения для каждого положения вдоль пути, path,directions] = plan(planner,start,goal)directions, как вектор-столбец. Значение 1 указывает на прямое направление и значение -1 указывает на обратное направление. Функция возвращает вектор пустого столбца, когда планировщик не может найти путь.
[ также возвращает path,directions,solutionInfo] = plan(planner,start,goal)solutionInfo это содержит информацию о решении планирования пути как структура.
Примеры
Планирование пути без препятствий Используя гибрид звезда
Запланируйте путь без коллизий транспортное средство через парковку при помощи Гибрида* алгоритм.
Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния
Загрузите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap парковки.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Создайте binaryOccupancyMap с величиной затрат.
map = binaryOccupancyMap(costVal);
Создайте объект блока проверки допустимости состояния для проверки столкновения.
validator = validatorOccupancyMap;
Присвойте карту объекту блока проверки допустимости состояния.
validator.Map = map;
Запланируйте и визуализируйте путь
Инициализируйте plannerHybridAStar объект с объектом блока проверки допустимости состояния. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.
planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, theta] векторы. X и Y задают положение в метрах, и theta задает угол ориентации в радианах.
startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];Запланируйте путь от положения запуска до целевого положения.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose);
Визуализируйте использование пути, показывают функцию.
show(planner)
