Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, от научно-исследовательской лаборатории Intel Набор данных и был сгенерирован от собирающейся одометрии колеса и лазерной информации о датчике средства поиска области значений во внутренней лаборатории.

Загрузите набор данных Intel, который содержит 2D график положения. Смотрите poseGraph возразите, чтобы просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)

  poseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1228 1229 1230 1231 1232 1233 1234 1235 1236 ... ]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

show(pg,'IDs','off');
title('Original Pose Graph')

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
show(updatedPG,'IDs','off');
title('Updated Pose Graph')

Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, взят из Набора данных MIT и был сгенерирован с помощью информации, извлеченной из гаража.

Загрузите график положения от набора данных MIT. Смотрите poseGraph3D возразите, чтобы просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);

  poseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [128 129 130 132 133 134 135 137 138 139 140 ... ]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)