Этот пример показывает гидравлически приводимую в движение модель экскаватора типа обратная лопата с управлением ПИДом с обратной связью. Механизм состоит из фиксированной модели транспортного средства с основным монтажным кронштейном. Скобка позволяет руке экскаватора типа обратная лопата вертеться левый и правый. Кроме того, эта рука имеет три вращательных степени свободы для управления положением блока относительно основной точки шарнира.

Экскаватор типа обратная лопата приводится в движение с помощью входных параметров давления для линейных действующих гидравлических цилиндров. Давление контролируется с разъединенными ПИД-регуляторами, которые действуют на ошибку между измеренными и ссылочными угловыми положениями.

Модель использует Поступательные блоки Интерфейса Мультитела, чтобы соединиться 1D механические поступательные доменные линии в Simscape (используемый Поступательными Механическими блоками Конвертера, чтобы смоделировать гидравлические цилиндры) с Призматическими Блоками соединений в Simscape Multibody (раньше моделировал механизм экскаватора типа обратная лопата). Кроме того, сигналы положения от Призматических Блоков соединений питаются непосредственно в Поступательные Механические блоки Конвертера, чтобы гарантировать, что Simscape и Simscape Multibody всегда договариваются о значении смещения каждого цилиндра.