pose

Обновите положение для платформы

свернуть все на странице

Синтаксис

p = pose(plat)
p = pose(plat,type)
p = pose(___,'CoordinateSystem',coordinateSystem)

Описание

пример

p = pose(plat) возвращает предполагаемое положение, p, из платформы plat, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в радарном сценарии. Добавьте платформы в сценарий с помощью platform функция. Положение оценивается средством оценки положения, заданным в PoseEstimator свойство платформы.

p = pose(plat,type) задает источник информации о положении платформы, type, как 'estimated' или 'true'.

p = pose(___,'CoordinateSystem',coordinateSystem) задает систему координат положения. Можно использовать этот синтаксис только когда IsEarthCentered свойство радарного сценария установлено в true.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте радарный сценарий.

rs = radarScenario;

Добавьте платформу в сценарий.

plat = platform(rs);
plat.Trajectory.Position = [1 1 0];
plat.Trajectory.Orientation = quaternion([90 0 0],'eulerd','ZYX','frame');

Извлеките положение платформы.

p = pose(plat)
p = struct with fields:
        Orientation: [1x1 quaternion]
           Position: [1 1 0]
           Velocity: [0 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Входные параметры

свернуть все

Платформа сценария в виде Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform функция.

Источник платформы излагает информацию в виде одного из этих значений:

  • 'estimated' — Оцените положения с помощью средства оценки положения, заданного в PoseEstimator свойство радарного сценария.

  • 'true' — Возвратите истинное положение платформы.

Типы данных: char

Система координат, чтобы сообщить о положении в виде одного из этих значений:

  • 'Cartesian' — Сообщите о положениях с помощью Декартовых координат в Земле Земля В центре Фиксированная координатная система координат.

  • 'Geodetic' — Сообщите о положениях с помощью геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите об ориентации, скорости и ускорении в системе координат локальной ссылки (Северо-восток вниз по умолчанию) соответствие текущему waypoint.

Задайте этот аргумент только когда IsEarthCentered свойство радарного сценария установлено в true.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение платформы, возвращенной как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и скорости вращения платформы относительно радарных координат сценария. Структура имеет эти поля.

Поле Описание
PlatformID

Уникальный идентификатор для платформы в виде положительного целого числа. Это - обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Пользовательское целое число раньше классифицировало тип цели в виде неотрицательного целого числа. Нуль резервируется для несекретных типов платформы и является значением по умолчанию.

Position

Положение цели в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку.

  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Cartesian', затем Position трехэлементный вектор из Декартовых координат положения в метрах.

  • Если coordinateSystem аргумент задан как 'Geodetic', затем Position трехэлементный вектор из геодезических координат: широта в градусах, долгота в градусах и высота в метрах.

Velocity

Скорость платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор-строку. Модули являются метрами в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Acceleration

Ускорение платформы в координатах сценария в виде 1 3 вектора-строки в метрах в секунду придало квадратную форму. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Orientation

Ориентация платформы относительно локальной навигации сценария структурирует в виде скалярного кватерниона или 3х3 матрицы вращения. Ориентация задает вращение системы координат от локальной системы координат навигации до текущей системы координат тела платформы. Модули являются безразмерными. Значением по умолчанию является quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Скорость вращения платформы в сценарии координирует в виде с действительным знаком 1 3 вектор. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось по часовой стрелке вращения. Модули являются степенями в секунду. Значением по умолчанию является [0 0 0].

Смотрите также

| | |

Введенный в R2021a

Документация Radar Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте