plotTrack
Постройте набор дорожек в театральном плоттере дорожки
Синтаксис
Описание
plotTrack( также задает соответствующие скорости объектов. Скорости построены как векторы линии, происходящие от положений обнаружений. Если задано, tPlotter,positions,velocities)velocities должен иметь те же размерности как positions. Если незаданный, никакая информация о скорости не построена.
plotTrack(___, также задает ковариации неопределенности дорожки M. Входной параметр covariances)covariances 3 3 M массивом ковариаций, которые сосредоточены в положениях дорожки. Неопределенность построена как эллипсоид. Можно использовать этот синтаксис с любым из предыдущих синтаксисов.
plotTrack( также задает метки и положения объектов M, положения которых оцениваются средством отслеживания. Входной параметр tPlotter,positions,___,labels)labels M-by-1 массив ячеек из символьных векторов, которые соответствуют обнаружениям M, заданным в positions. Если не использовано, никакие метки не построены.
plotTrack( также задает уникальные идентификаторы дорожки для каждой дорожки когда tPlotter,positions,___,labels,trackIDs)'ConnectHistory' свойство tPlotter установлен в 'on'. Входной параметр trackIDs может быть M-by-1 массив уникальных целочисленных значений, M-by-1 массив строк или M-by-1 массив ячеек уникальных векторов символов.
Если trackIDs не использован когда 'ConnectHistory' 'on', затем идентификаторы дорожки выведены из входа меток вместо этого. trackIDs вход проигнорирован когда 'ConnectHistory' 'off'.
plotTrack( задает размерность и ориентацию каждого отслеживаемого объекта в графике.tPlotter,positions,___,dimensions,orientations)
Примеры
Постройте дорожки в театральном графике
Создайте театральный график. Создайте плоттер дорожки с DisplayName установите на 'Tracks' и с HistoryDepth установите на 5.
tp = theaterPlot('XLim',[0,90],'YLim',[-35,35]); tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Tracks','HistoryDepth',5);
Обновитесь плоттер дорожки с тремя дорожками пометил 'T1't2 , и 'T3' с положениями запуска в модулях метров весь запуск в (30, 5, 1) с соответствующими скоростями (в m/s) (3, 0, 1), (3, 2, 2) и (3,-3, 5), соответственно. Обновите дорожки со скоростями для десяти итераций.
positions = [30, 5, 1; 30, 5, 1; 30, 5, 1];
velocities = [3, 0, 1; 3, 2, 2; 3, -3, 5];
labels = {'T1','T2','T3'};
for i=1:10
plotTrack(tPlotter, positions, velocities, labels)
positions = positions + velocities;
end
Эта анимация циклы через все сгенерированные графики.
Постройте неопределенность дорожки
Создайте театральный график. Создайте плоттер дорожки с DisplayName установите на 'Uncertain Track'.
tp = theaterPlot('Xlim',[0 5],'Ylim',[0 5]); tPlotter = trackPlotter(tp,'DisplayName','Uncertain Track');
Обновите плоттер дорожки с дорожкой в положении в метрах (2,2,1) и скорости (в метрах/секунда) (1,1,3). Также создайте случайную 3х3 ковариационную матрицу, представляющую неопределенность дорожки. В целях воспроизводимости, набор случайный seed к значению по умолчанию.
positions = [2, 2, 1];
velocities = [1, 1, 3];
rng default
covariances = randn(3,3);Постройте дорожку с ковариациями, построенными как эллипсоид.
plotTrack(tPlotter,positions,velocities,covariances)
Входные параметры
tPlotter — Отследите плоттер
trackPlotter объект
Отследите плоттер в виде a trackPlotter объект.
positions — Положения отслеживаемого объекта
матрица с действительным знаком
Положения отслеживаемого объекта в виде M-by-3 матрица с действительным знаком, где M является количеством объектов. Каждый столбец positions соответствует x - y - и z - координаты местоположения объекта в метрах.
velocities — Скорости отслеживаемого объекта
матрица с действительным знаком
Скорости отслеживаемого объекта в виде M-by-3 матрица с действительным знаком, где M является количеством объектов. Каждый столбец velocities соответствует x, y и скоростям z объектов. Если задано, velocities должен иметь те же размерности как positions.
covariances — Отследите неопределенность
массив с действительным знаком
Отследите неопределенность в отслеживаемых объектах M в виде 3 3 M массивом с действительным знаком ковариаций. Ковариации сосредоточены в положениях дорожки и построены как эллипсоид.
labels — Метки отслеживаемого объекта
cellArray
Отслеживаемый объект помечает в виде M-by-1 массив ячеек из символьных векторов, где M является количеством объектов. Аргумент labels содержит текстовые метки, соответствующие объектам M, заданным в positions. Если labels не использован, никакие метки не построены.
trackIDs — Уникальные идентификаторы дорожки
целочисленный вектор | массив строк | массив ячеек
Уникальные идентификаторы дорожки для отслеживаемых объектов M в виде M-by-1 целочисленный вектор, M-by-1 массив строк или M-by-1 массив ячеек из символьных векторов. Элементы trackIDs должно быть уникальным.
trackIDs вход проигнорирован когда свойство ConnectHistory tPlotter 'off'. Если trackIDs не использован когда 'ConnectHistory' 'on', затем идентификаторы дорожки выведены из входа меток вместо этого.
dimensions — Размерности платформы
M-by-1 массив структуры размерности
Размерности платформы в виде M-by-1 массив структур размерности, где M является количеством платформ. Поля каждой структуры размерности:
Поля Dimensions
| Поля | Описание |
|---|---|
Length | Размерность кубоида вдоль направления x |
Width | Размерность кубоида вдоль направления y |
Height | Размерность кубоида вдоль направления z |
OriginOffset | Положение платформы координирует систему координат относительно центра кубоида в виде вектора из трех элементов |
orientations — Ориентации платформы
3-by-3-by-M массив матрицы вращения | M - массив элемента quaternion объект
Ориентации платформы в виде 3-by-3-by-M массив матриц вращения или M - массив элемента quaternion объекты.