inflate

Раздуйте каждое занятое местоположение сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

inflate(map,radius)
inflate(map,gridradius,'grid')

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение map радиусом, данным в метрах. radius окружен к самому близкому эквиваленту ячейки на основе разрешения карты. Каждая ячейка в радиусе установлена в true(1 ).

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждое занятое положение радиусом, данным в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустую карту на 10 м x 10 м. 

map = binaryOccupancyMap(10,10,10);

Установите заполнение мировых местоположений и покажите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Раздуйте занятые местоположения данным радиусом. 

inflate(map, 0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map, [x y]);

Установите местоположения сетки на свободные местоположения. 

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду робота. Объект содержит матричную сетку с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде скаляра. radius окружен к самому близкому значению ячейки.

Типы данных: double

Размерность, которая задает, сколько раздуть занятые местоположения в виде положительной скалярной величины. gridradius количество ячеек, чтобы раздуть занятые местоположения.

Типы данных: double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте