show

Покажите значения сетки заполнения

Описание

show(map) отображает бинарную сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими мировые координаты.

show(map, "local") отображает бинарную сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими локальные координаты вместо мировых координат.

show(map, "grid") отображает бинарную сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими декартовы координаты.

пример

show(___,Name,Value) задает дополнительные опции, заданные одним или несколькими аргументами пары "имя-значение".

mapImage = show(___) возвращает указатель на объект изображения, созданный show.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей мировой картой. Этот процесс эмулирует управление транспортного средства в среде и получение обновлений на препятствиях в новых областях.

Загрузите карты в качестве примера. Создайте бинарную карту заполнения из complexMap.

load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Создайте меньшую локальную карту.

mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20));
show(mapLocal)

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Следуйте за путем, запланированным в мировой карте, и обновите локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.

Задайте местоположения пути и график на карте.

path = [5 2
        8 2
        8 8
        30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains 2 objects of type image, line.

Создайте цикл для перемещения между точками разрешением карты. Разделите различие между точками разрешением карты, чтобы видеть, как много инкрементных перемещений можно сделать.

for i = 1:length(path)-1
    moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
    for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
        moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
        move(mapLocal,moveValue, ...
            "MoveType","relative","SyncWith",map)
 
        show(mapLocal)
        drawnow limitrate
        pause(0.2)
    end
end

Figure contains an axes object. The axes object with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Parent',axHandle

Оси, чтобы построить карту, заданную как любой Axes или UIAxesобъект. Смотрите axes или uiaxes.

Обновите существующий график карты в виде 0 или 1. Если вы ранее построили свою карту на вашей фигуре, наборе к 1 для более быстрого обновления фигуры. Это полезно для обновления фигуры в цикле для быстрых анимаций.

Смотрите также

| (Navigation Toolbox)

Представленный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте