Get Transform

Получите преобразование между системами координат тела

  • Библиотека:
  • Robotics System Toolbox / Алгоритмы Манипулятора

  • Get Transform Block

Описание

Блок Get Transform возвращает гомогенное преобразование между системами координат тела на модели робота Rigid body tree. Задайте rigidBodyTree объект для модели робота и выбор входное и выходное тело в блоке.

Блок использует Config, настройку робота (объединенные положения) вход, чтобы вычислить преобразование от исходного тела до целевого тела. Это преобразование используется, чтобы преобразовать координаты от источника до целевого тела. Чтобы преобразовать, чтобы основывать координаты, используйте основное имя тела в качестве параметра Target body.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Настройка робота в виде вектора из положений для всех нефиксированных соединений в модели робота, как установлено параметром Rigid body tree. Можно также сгенерировать этот вектор для комплексного робота с помощью homeConfiguration или randomConfiguration функции в блоке Constant или MATLAB Function.

Вывод

развернуть все

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Параметры

развернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из URDF (Объединенное Формирование Описания Робота) использование файла importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, робот с шарнирными соединениями и двумя степенями свободы.

Целевое имя тела в виде тела называет из модели робота заданный в Rigid body tree. К именам тела доступа из модели робота нажмите Select body. Целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Исходное имя тела в виде имени тела из модели робота, заданной в Rigid body tree.To имена тела доступа из модели робота, нажмите Select body. Исходная система координат является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чем Code generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима с Interpreted execution.

Настраиваемый: нет

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте