Exponenta Banner

getTransform

Получите преобразование между системами координат тела

свернуть все на странице

Синтаксис

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

Описание

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) вычисляет преобразование, которое преобразует точки в bodyname структурируйте к базовой системе координат робота, с помощью заданной настройки робота.

пример

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) вычисляет преобразование, которое преобразует точки от исходной системы координат тела до целевой системы координат тела, с помощью заданной настройки робота.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Получите преобразование между двумя системами для определенной настройки робота.

Загрузите демонстрационных роботов, которые включают puma1 робот.

load exampleRobots.mat

Получите преобразование между 'L2' и 'L6' тела puma1 робот, учитывая определенную настройку. Преобразование преобразует точки в системе координат 'L6' к системе координат 'L2'. 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект.

Настройка робота в виде массива структур с объединенными именами и положениями для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных имен и положений в массиве структур.

Имя тела в виде строкового скаляра или вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot.

Типы данных: char | string

Целевое имя тела в виде вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Имя тела в виде строкового скаляра или вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Исходная система координат является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка