Exponenta Banner

euler

Преобразуйте кватернион в Углы Эйлера (радианы)

свернуть все на странице

Синтаксис

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

Описание

пример

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) преобразует кватернион, quat, к N-by-3 матрица Углов Эйлера.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Преобразуйте вращение системы координат кватерниона в Углы Эйлера в радианах с помощью последовательности вращения 'ZYX'.

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,'ZYX','frame')
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Входные параметры

свернуть все

Кватернион, чтобы преобразовать в Углы Эйлера в виде скаляра, вектора, матрицы или многомерного массива кватернионов.

Типы данных: quaternion

Последовательность вращения Эйлерового представления в виде вектора символов или строки.

Последовательность вращения задает порядок вращений вокруг осей. Например, если вы задаете последовательность вращения 'YZX':

  1. Первое вращение об оси Y.

  2. Второе вращение о новой оси z.

  3. Третье вращение о новой оси X.

Типы данных: char | string

Тип вращения в виде 'point' или 'frame'.

Во вращении точки система координат является статической и перемещения точки. Во вращении системы координат точка является статической и перемещения системы координат. Укажите вращение и структурируйте вращение, задают эквивалентные угловые смещения, но в противоположных направлениях.

Frame Rotation and Point Rotation

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Представление угла Эйлера в радианах, возвращенных как N-by-3 матрица. N является количеством кватернионов в quat аргумент.

Для каждой строки eulerAngles, первый элемент соответствует первой оси в последовательности вращения, второй элемент соответствует второй оси в последовательности вращения, и третий элемент соответствует третьей оси в последовательности вращения.

Тип данных представления Углов Эйлера совпадает с базовым типом данных quat.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2018a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка