writeAsFunction

Создайте rigidBodyTree производящая функция кода

Синтаксис

writeAsFunction(robot,filename)

Описание

writeAsFunction(robot,filename) создает файл функции, который создает rigidBodyTree объект. Эмпирическая функция поддерживает генерацию кода.

Примеры

свернуть все

Создайте производящую функцию дерева твердого тела кода

Скрипт Open Live Script

Загрузите модель робота как rigidBodyTree объект.

robot = loadrobot("kinovaGen3")

robot = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 8
        Bodies: {1x8 cell}
          Base: [1x1 rigidBody]
     BodyNames: {1x8 cell}
      BaseName: 'base_link'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'

Покажите модель робота на рисунке.

show(robot);

Figure contains an axes object. The axes object contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Создайте производящую функцию кода, которая создает rigidBodyTree объект.

writeAsFunction(robot,'KG3Codegen')

Создайте модель робота использование сгенерированной функции.

rbt = KG3Codegen

rbt = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 8
        Bodies: {1x8 cell}
          Base: [1x1 rigidBody]
     BodyNames: {1x8 cell}
      BaseName: 'base_link'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'

Покажите модель робота на рисунке.

show(rbt);

Figure contains an axes object. The axes object contains 17 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link.

Входные параметры

свернуть все

`robot` — Модель Robot
`rigidBodyTree` объект

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект.

`filename` — Имя файла функции
строковый скаляр | вектор символов

Имя файла функции в виде строкового скаляра или вектора символов. Имя должно быть допустимым именем MATLAB (должен начаться с буквы и содержать только буквы, числа и символы нижнего подчеркивания).

Пример: "iiwa14Codegen"

Типы данных: char | string

Смотрите также

Функции

importrobot | loadrobot

Объекты

rigidBodyTree

Введенный в R2021a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация