Trapezoidal Velocity Profile Trajectory
Сгенерируйте траектории, хотя несколько waypoints использование трапециевидной скорости профилируют
- Библиотека:
Robotics System Toolbox / Утилиты
Описание
Блок Trapezoidal Velocity Profile Trajectory генерирует траекторию через данный набор waypoints, которые следуют за трапециевидным скоростным профилем. Блок выходные положения, скорости и ускорения для траектории на основе данного waypoints и скорости профилирует параметры.
Порты
Входной параметр
Time — Момент времени вдоль траектории
скаляр | вектор
Момент времени вдоль траектории в виде скаляра или вектора. В общем случае, когда задано как скаляр, это значение синхронизируется со временем симуляции и используется, чтобы задать момент времени для выборки траектории. Блок выводит вектор из переменных траектории в тот момент вовремя. Если время задано как вектор, блок выводит матрицу с каждым столбцом, соответствующим каждому элементу вектора.
Типы данных: single | double
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траектории
n-by-p матрица
Положения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Зависимости
Чтобы включить этот вход, установите Waypoint source на External.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиля
[1;2]
Пиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиля
[2;2]
Ускорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траектории
[1;2]
Длительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиля
[1;1]
Длительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time. Затем установите Parameter source на External.
Типы данных: single | double
Вывод
q — Положение траектории
скаляр | вектор | матрица
Положение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор из элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qd — Скорость траектории
скаляр | вектор | матрица
Скорость траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор из элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
qdd — Ускорение траектории
скаляр | вектор | матрица
Ускорение траектории в виде скаляра, вектора или матрицы. Если вы задаете скаляр для Time введите с n - размерная траектория, выход является вектором с элементами n. Если вы задаете вектор из элементов m для Time введите, выходом является n-by-m матрица.
Типы данных: single | double
Параметры
Waypoint source — Источник для waypoints
Internal (значение по умолчанию) | External
Задайте External чтобы задать Waypoints и параметры Time points как, блок вводит вместо параметров блоков.
Waypoints — Позиции Waypoint вдоль траектории
n-by-p матрица
Положения waypoints траектории в данных моментах времени в виде n-by-p матрица, где n является размерностью траектории и p, являются количеством waypoints.
Number of parameters — Количество скорости профилирует параметры
0 1| 2
Количество скорости профилирует параметры в виде 0, 1, или 2. Увеличение этого значения добавляет Parameter 1 и Parameter 2 для определения параметров для скоростного профиля.
Parameter 1 — Скоростной параметр профиля
Peak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration Time
Скоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter 2 — Скоростной параметр профиля
Peak Velocity | Acceleration | End Time | Acceleration Time
Скоростной параметр профиля в виде Peak Velocity, AccelerationВремя окончания, или Acceleration Time. Установка этого параметра создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 2.
Если Parameter Source установлен в Internal, этот параметр создает параметр в маске с этим значением как его имя.
Если Parameter Source установлен в External, этот параметр создает входной порт на основе этого значения.
Parameter source — Источник для waypoints
Internal (значение по умолчанию) | External
Задайте External чтобы задать скоростные параметры профиля как, блок вводит вместо параметров блоков.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2.
PeakVelocity — Пиковая скорость скоростного профиля
[1;2]
Пиковая скорость сегмента профиля в виде скаляра, вектора или матрицы. Эта пиковая скорость является самой высокой скоростью, достигнутой во время трапециевидного скоростного профиля.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Peak Velocity.
Типы данных: single | double
Acceleration — Ускорение скоростного профиля
[2;2]
Ускорение скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы. Это ускорение задает постоянное ускорение от нулевой скорости до значения PeakVelocity.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration.
Типы данных: single | double
EndTime — Длительность сегмента траектории
[1;2]
Длительность сегмента траектории в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к End Time.
Типы данных: single | double
Acceleration Time — Длительность ускоряющей фазы скоростного профиля
[1;1]
Длительность ускоряющей фазы скорости профилирует в виде скаляра, вектора или матрицы.
Скалярное значение применяется ко всем элементам траектории и между всем waypoints. n - вектор элемента применяется к каждому элементу траектории между всем waypoints. n (p – 1) матрица применяется к каждому элементу траектории для каждого waypoint.
Зависимости
Чтобы включить этот параметр, установите Number of parameters на 1 или 2. Затем установите Parameter 1 или Parameter 2 к Acceleration Time.
Типы данных: single | double
Simulate using — Тип симуляции, чтобы запуститься
Interpreted execution (значение по умолчанию) | Code generation
Interpreted execution— Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Эта опция сокращает время запуска, но имеет более медленную скорость симуляции, чемCode generation. В этом режиме можно отладить исходный код блока.Code generation— Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска, но скорость последующих симуляций сопоставима сInterpreted execution.
Настраиваемый: нет
Ссылки
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная робототехника: механика, планируя и управляет. Кембридж: Издательство Кембриджского университета, 2017.
[2] Spong, Марк В., Сет Хатчинсон и М. Видьясэгэр. Моделирование робота и управление. John Wiley & Sons, 2006.