Вычислите H ∞ контроллер для системы выборочных данных
[K,GAM]=sdhinfsyn(P,NMEAS,NCON) [K,GAM]=sdhinfsyn(P,NMEAS,NCON, KEY1,VALUE1,KEY2,VALUE2,...)
sdhinfsyn управляет системой LTI непрерывного времени P с контроллером дискретного времени K. Объект LTI непрерывного времени P разделили реализацию пространства состояний можно следующим образом:
где входные параметры воздействия непрерывного времени входят через B 1, выходные параметры от диспетчера считаются постоянные между выборкой моментов и входят через B 2, ошибки непрерывного времени (чтобы быть сохраненными небольшими) соответствуют C 1 раздел, и выходные измерения, которые производятся контроллером, соответствуют C 2 раздела. B 2 имеет размер столбца ncon и C 2 имеет размер строки nmeas. Обратите внимание на то, что матрица D должна быть нулем.
sdhinfsyn синтезирует контроллер LTI дискретного времени K достигнуть данной нормы (если возможный) или найти минимальную возможную норму к в допуске TOLGAM.
Подобно hinfsyn, функциональный sdhinfsyn использует итерацию γ. Учитывая высокую и низкую стоимость γ, GMAX и GMIN, метод деления пополам используется, чтобы выполнить итерации на значении γ, чтобы приблизиться к оптимальному H ∞ система управления. Если GMAX = GMIN, только одно значение γ тестируется. Останавливающийся критерий алгоритма двоичного поиска требует, что относительная разница между последним значением γ, которое перестало работать и последнее значение γ, которое передало быть меньше TOLGAM.
Входные параметры
P | Объект LTI |
NMEAS | Количество измерений выход контроллеру |
NCON | Количество входных параметров управления |
Дополнительные входные параметры (KEY, VALUE) пары похожи на hinfsyn, но с дополнительным KEY значения 'Ts' и 'DELAY'.
TRANSLATION | Значение | Значение |
|---|---|---|
| действительный | Начальная верхняя граница на GAM (default= |
| действительный | Начальная нижняя граница на GAM (default=0) |
| действительный | Допуск относительной погрешности к GAM (значение по умолчанию =. 01) |
| действительный | (Default=1) шаг расчета контроллера, который будет спроектирован |
| целое число | (Default=0) неотрицательное целое число, дающее номер периодов расчета, задерживаются для расчета управления |
|
| (Значение по умолчанию) никакое отображение командного окна или командное окно не отображает информацию о прогрессе синтеза |
Выходные аргументы
K | H ∞ контроллер |
GAM | Итоговое значение γ H ∞ стоимость достигается |
sdhinfsyn использует изменение формул, описанных в статье Бэмиха и Пирсона [1], чтобы получить эквивалентную систему дискретного времени. (Это сделано, чтобы улучшить числовое создание условий алгоритмов.) Предварительный шаг должен определить, меньше ли норма системы непрерывного времени за один период выборки свободно данного γ - значение. Это требует поиска и является в вычислительном отношении относительно дорогим шагом.
[1] Bamieh, степень бакалавра гуманитарных наук и Дж.Б. Пирсон, “Общие рамки для Линейных Периодических Систем с Приложениями к Управлению Выборочных данных”, Транзакции IEEE на Автоматическом управлении, издании AC-37, 1992, стр 418-435.
norm | hinfsyn | sdhinfnorm
