Current Time

Получите текущее время ROS или системное время

Библиотека:
ROS Toolbox / ROS

Описание

Блок Current Time выводит текущий ROS или системное время. Время ROS основано на системных часах вашего компьютера или /clock тема, опубликованная на узле ROS.

Используйте этот блок, чтобы синхронизировать ваше время симуляции с вашим связанным узлом ROS.

Если use_sim_time Параметр ROS устанавливается на true, блок возвращает время симуляции, опубликованное на /clock тема. В противном случае блок возвращает системное время вашей машины.

Порты

Вывод

развернуть все

`Time` — Время ROS
соедините шиной | скаляр

Время ROS, возвращенное как шина, сигнализирует или скаляр. Шина представляет rosgraph_msgs/Clock Сообщение ROS с Sec и NSec элементы. Скаляр является временем ROS в секундах. Если никакое время не было получено на /clock тема, блок выходные параметры 0.

Типы данных: bus | double

Параметры

развернуть все

`Output format` — Формат времени ROS
`bus` (значение по умолчанию) | `double`

Формат ROS Time выведите в виде любого bus или double.

`Sample time` — Интервал между выходными параметрами
-1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр

Интервал между выходными параметрами в виде числового скаляра.

Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).

Примеры модели

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

Метка времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход сообщению std_msgs/Header в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.

Советы

Установить use_sim_time параметры и получают время от /clock тема:
Соединитесь с сетью ROS, затем используйте блок Set Parameter или установите параметр в MATLAB^® командное окно:
```
ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)
```
Обычно, узел ROS, который публикует на /clock тема настраивает параметр.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Current Time

Описание

Порты

Вывод

Time — Время ROS соедините шиной | скаляр

Параметры

Output format — Формат времени ROS bus (значение по умолчанию) | double

Sample time — Интервал между выходными параметрами-1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр