Get Parameter
Получите значения от сервера параметра ROS
- Библиотека:
ROS Toolbox / ROS
Описание
Блок Get Parameter выводит значение заданного параметра ROS. Блок использует узел ROS Simulink® модель, чтобы соединиться с сетью ROS. Этот узел создается, когда вы запускаете модель, и удален, когда модель завершает работу. Если модель не имеет узла, блок создает тот.
На каждом демонстрационном хите, проверках блока сервер параметра ROS для заданного параметра ROS и выходных параметров его значение.
Порты
Вывод
Value — Значение параметров
скаляр | логический | uint8 массив
Значение параметров от сети ROS. Значение зависит от параметра Data type.
ErrorCode — Состояние параметра ROS
0 | 1 | 2 | 3
Состояние параметра ROS в виде одного из следующего:
0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.
1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.
2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.
3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.
Length — Длина строкового параметра
целое число
Длина строкового параметра, возвращенного как целое число. Эта длина является числом элементов uint8 массив или количество символов в строке, которую вы бросаете к uint8.
Примечание
При получении строковых параметров от сети ROS значение ASCII 13 возвращает ошибку из-за ее несовместимого типа символов.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).
Параметры
Source — Источник для определения названия параметра
Select from ROS network | Specify your own
Источник для определения названия параметра как одно из следующего:
Select from ROS network— Используйте Select, чтобы выбрать название параметра. Параметр Data type устанавливается автоматически. Вы должны быть соединены с сетью ROS.Specify your own— Введите название параметра в Name и задайте его тип данных в Data type. Необходимо совпадать с названием параметра точно.
Name 'ParameterName'
строка
Название параметра, чтобы добраться от сети ROS в виде строки. Когда Source установлен в Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать существующий параметр. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы получить список параметров. В противном случае задайте параметр и тип данных.
Строки названия параметра должны следовать правилам имен графика ROS. Допустимые имена имеют эти характеристики:
Первый символ является альфа-символом ([a-z|A-Z]), тильда (~), или наклонная черта вправо (/).
Последующие символы являются алфавитно-цифровыми ([0 9|a z|A Z]), символы нижнего подчеркивания (_), или наклонные черты вправо (/).
Data type — Тип данных вашего параметра
удвойтесь | int32 | boolean | uint8 [] (строка)
Тип данных вашего параметра в виде строки. uint8[] (string) включает параметр Maximum length.
Примечание
uint8[] (string) тип данных является массивом значений ASCII, соответствующих символам в строке. При получении строковых параметров можно создать блок MATLAB Function (Simulink), чтобы сравнить строку с желаемым значением параметров. Для получения дополнительной информации смотрите Параметры ROS в Simulink.
Типы данных: double | int32 | Boolean | uint8
Maximum length — Максимальная длина uint8 массив
скаляр
Максимальная длина uint8 массив в виде скаляра. Если строка параметров имеет длину, больше, чем Maximum length, ErrorCode, выход установлен в 3.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type на uint8[] (string).
Initial value — Значение параметров по умолчанию выводится
удвойтесь | int32 | boolean | uint8
Значение параметров по умолчанию выход от того, когда ошибка происходит и никакое допустимое значение, было получено от сервера параметра. Тип данных должен совпадать с заданным Data type.
Sample time — Интервал между выходными параметрами
inf (значение по умолчанию) | скаляр
Интервал между выходными параметрами в виде скаляра. Это значение по умолчанию указывает, что блок выход никогда не изменяется. Используя эту симуляцию скоростей значения и генерацию кода, избавляя от необходимости повторно вычислить блок выход. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение в каждом интервале Sample time.
Для получения дополнительной информации см. Настройку времени выборки (Simulink).
Show ErrorCode output port — Отобразите код ошибки выход
на | прочь
Чтобы включить коду ошибки выход, выберите этот параметр. Когда вы очищаете этот параметр, выходной порт ErrorCode удален из блока. Опции состояния:
0 — Параметр ROS получен успешно. Полученное значение выводится в порте Value.
1 — Никакой параметр ROS с найденным указанным именем. Если нет никакого известного значения, Value установлен в последнее полученное значение или в Initial value.
2 — полученный параметр ROS, но его тип отличается, чем заданный Data type. Если нет никакого известного значения, Значение установлено к последнему полученному значению или к Initial value.
3 — Для строковых параметров, входящая строка была усеченной на основе заданной длины.