receive

Ожидайте нового сообщения

Описание

пример

msg = receive(sub) выполнение кода блоков до нового сообщения получено подписчиком, sub, для определенной темы.

пример

msg = receive(sub, timeout) задает timeout период, в секундах. Если подписчик не получает сообщение темы, и период тайм-аута протекает, функция отображает сообщение об ошибке.

пример

[msg,status,statustext] = receive(___) возвращает status указание, было ли сообщение получено успешно, и statustext это получает дополнительную информацию о status, использование любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Если состояние ошибки происходит, такие как никакое сообщение, полученное в заданном тайм-ауте, status будет false, и эта функция не отобразит ошибку.

Примеры

свернуть все

Первичный механизм для ROS 2 узла, чтобы обмениваться данными должен отправить и получить сообщения. Сообщения передаются по теме, и каждая тема имеет уникальное имя в сети ROS 2. Если узел хочет поделиться информацией, он должен использовать издателя, чтобы отправить данные в тему. Узел, который хочет получить ту информацию, должен использовать подписчика для той же самой темы. Помимо ее уникального имени, каждая тема также имеет тип сообщения, который определяет тип сообщений, которым позволяют быть переданными в определенной теме.

Эта коммуникация издателя-подписчика имеет следующие характеристики:

  • Темы используются для many-many коммуникации. Несколько издателей могут отправить сообщения в ту же тему, и несколько подписчиков могут получить их.

  • Издатель и подписчики разъединяются через темы и могут быть созданы и уничтожены в любом порядке. Сообщение может быть опубликовано к теме, даже при отсутствии активных подписчиков.

В этом примере показано, как опубликовать и подписаться на темы в сети ROS 2. Это также показывает как:

  • Ожидайте, пока новое сообщение не получено, или

  • Используйте коллбэки, чтобы обработать новые сообщения в фоновом режиме

Необходимые условия: Начало работы с ROS 2, подключением к сети ROS 2

Подпишитесь и ожидайте сообщений

Создайте демонстрационную сеть ROS 2 с несколькими издателями и подписчиками.

exampleHelperROS2CreateSampleNetwork

Используйте ros2 topic list видеть, какие темы доступны.

ros2 topic list
/parameter_events

Примите, что вы хотите подписаться на /scan тема. Используйте ros2subscriber подписываться на /scan тема. Задайте имя узла с подписчиком. Если тема уже существует в сети ROS 2, ros2subscriber обнаруживает его тип сообщения автоматически, таким образом, вы не должны задавать его.

detectNode = ros2node("/detection");
pause(2)
laserSub = ros2subscriber(detectNode,"/scan");
pause(2)

Используйте receive ожидать нового сообщения. Задайте тайм-аут 10 секунд. Выход scanData содержит полученные данные о сообщении. status указывает, было ли сообщение получено успешно и statustext предоставляет дополнительную информацию о status.

[scanData,status,statustext] = receive(laserSub,10);

Можно теперь удалить подписчика laserSub и узел, сопоставленный к нему.

clear laserSub
clear detectNode

Подпишитесь Используя функции обратного вызова

Вместо того, чтобы использовать receive чтобы получить данные, можно задать функцию, которая будет названа, когда новое сообщение получено. Это позволяет другому коду MATLAB выполняться, в то время как подписчик ожидает новых сообщений. Коллбэки важны, если вы хотите использовать несколько подписчиков.

Подпишитесь на /pose тема, с помощью функции обратного вызова exampleHelperROS2PoseCallback, который берет полученное сообщение в качестве входа. Один способ осуществлять обмен данными между вашей основной рабочей областью и функцией обратного вызова состоит в том, чтобы использовать глобальные переменные. Задайте две глобальных переменные pos и orient.

controlNode = ros2node("/base_station");
poseSub = ros2subscriber(controlNode,"/pose",@exampleHelperROS2PoseCallback);
global pos
global orient

Глобальные переменные pos и orient присвоены в exampleHelperROS2PoseCallback функционируйте, когда новые данные о сообщении будут получены на /pose тема.

function exampleHelperROS2PoseCallback(message)    
    % Declare global variables to store position and orientation
    global pos
    global orient
    
    % Extract position and orientation from the ROS message and assign the
    % data to the global variables.
    pos = [message.linear.x message.linear.y message.linear.z];
    orient = [message.angular.x message.angular.y message.angular.z];
end

Подождите сеть, чтобы опубликовать другой /pose сообщение. Отобразите обновленные значения.

pause(3)
disp(pos)
   -0.0156    0.0281    0.0175
disp(orient)
   -0.0493    0.0102   -0.0113

Если вы вводите в pos и orient несколько раз в командной строке вы видите, что значения постоянно обновляются.

Остановите подписчика положения путем очищения переменной подписчика

clear poseSub
clear controlNode

Примечание: существуют другие способы извлечь информацию из функций обратного вызова помимо использования глобальных переменных. Например, можно передать объект указателя в качестве дополнительного аргумента к функции обратного вызова. См. документацию Определения Коллбэка для получения дополнительной информации об определении функций обратного вызова.

Опубликуйте сообщения

Создайте издателя, который отправляет сообщения строки ROS 2 в /chatter тема.

chatterPub = ros2publisher(node_1,"/chatter","std_msgs/String");

Создайте и заполните сообщение ROS 2, чтобы отправить к /chatter тема.

chatterMsg = ros2message(chatterPub);
chatterMsg.data = 'hello world';

Используйте ros2 topic list проверять что /chatter тема доступна в сети ROS 2.

ros2 topic list
/chatter
/parameter_events
/pose
/scan

Задайте подписчика для /chatter тема. exampleHelperROS2ChatterCallback называется, когда новое сообщение получено и отображает содержимое строки в сообщении.

chatterSub = ros2subscriber(node_2,"/chatter",@exampleHelperROS2ChatterCallback)
chatterSub = 
  ros2subscriber with properties:

        TopicName: '/chatter'
    LatestMessage: []
      MessageType: 'std_msgs/String'
    NewMessageFcn: @exampleHelperROS2ChatterCallback
          History: 'keeplast'
            Depth: 10
      Reliability: 'reliable'
       Durability: 'volatile'

Опубликуйте сообщение к /chatter тема. Заметьте, что строка отображена коллбэком подписчика.

send(chatterPub,chatterMsg)
pause(3)
ans = 
'hello world'

exampleHelperROS2ChatterCallback функция была вызвана, когда подписчик получил сообщение строки.

Отключитесь от сети ROS 2

Удалите демонстрационные узлы, издателей и подписчиков от сети ROS 2. Также очистите глобальные переменные pos и orient

clear global pos orient
clear 

Следующие шаги

Входные параметры

свернуть все

ros2subscriber объект в виде указателя, который подписывается на определенную тему.

Количество времени перед receiver функция будет ошибка, если сообщение не будет получено.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64

Выходные аргументы

свернуть все

Сообщение ROS 2 в виде Message указатель на объект.

Состояние приема сообщения, возвращенного как logical скаляр. Если никакое сообщение не будет получено, состоянием будет false.

Примечание

Используйте status выходной аргумент, когда вы используете, получает в функции точки входа для генерации кода. Это избежит, чтобы ошибки периода выполнения вывели состояние вместо этого, которое может реагироваться на в коде вызова.

Текст состояния сопоставлен с приемом сообщения, возвращенным как одно из следующего:

  • 'success' — Сообщение было успешно получено.

  • 'timeout' — Сообщение не было получено в заданном тайм-ауте.

  • 'unknown' — Сообщение не было получено из-за неизвестных ошибок.

Советы

Выбор между получает и использование коллбэка:

  • Использование receive когда ваша программа должна ожидать, пока следующее сообщение не получено по теме, и никакой другой обработки не должно происходить тем временем.

  • Если вы хотите, чтобы ваша программа продолжала бежать и была уведомлена каждый раз, когда новое сообщение прибывает, рассмотрите использование коллбэка вместо, получают.

  • Если вы хотите, чтобы ваша программа периодически использовала новые данные, полученные подписчиком, рассмотрите доступ к LatestMessage свойство вместо использования получает или коллбэк.

Расширенные возможности

Смотрите также

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте