delete
Удалите rosbag объект средства записи из памяти
Синтаксис
Описание
delete( удаляет bagWriter)rosbagwriter объект из памяти. Функция закрывает открытый rosbag файл прежде, чем удалить объект.
Если несколько ссылок на rosbagwriter объект существует в рабочей области, удаляя rosbagwriter объект делает недействительным остающуюся ссылку. Используйте clear команда, чтобы удалить остающиеся ссылки на объект из рабочей области.
Примеры
Запишите Журнал в rosbag Файл Используя rosbagwriter Объект
Получите всю информацию из rosbag файла журнала.
rosbag('info','path_record.bag')
Path: /tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook7/tp95a72b0e/ros-ex73035957/path_record.bag
Version: 2.0
Duration: 10.5s
Start: Jul 05 2021 08:09:52.86 (1625486992.86)
End: Jul 05 2021 08:10:03.40 (1625487003.40)
Size: 13.3 KB
Messages: 102
Types: geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
Topics: /circle 51 msgs : geometry_msgs/Point
/line 51 msgs : geometry_msgs/Point
Создайте rosbagreader объект всех сообщений в rosbag файле журнала.
reader = rosbagreader('path_record.bag');Выберите все сообщения, связанные с темой '/circle'.
bagSelCircle = select(reader,'Topic','/circle');
Получите список меток времени от темы.
timeStamps = bagSelCircle.MessageList.Time;
Получите сообщения в выборе как массив ячеек.
messages = readMessages(bagSelCircle);
Создайте rosbagwriter возразите, чтобы записать сообщения в новый rosbag файл.
circleWriter = rosbagwriter('circular_path_record.bag');Запишите все сообщения, связанные с темой '/circle' к новому rosbag файлу.
write(circleWriter,'/circle',timeStamps,messages);Удалите rosbagwriter объект из памяти и ясный связанный объект.
delete(circleWriter)
clear circleWriterПолучите всю информацию из нового rosbag файла журнала.
rosbag('info','circular_path_record.bag')
Path: /tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook7/tp95a72b0e/ros-ex73035957/circular_path_record.bag Version: 2.0 Duration: 10.4s Start: Jul 05 2021 08:09:52.86 (1625486992.86) End: Jul 05 2021 08:10:03.29 (1625487003.29) Size: 8.8 KB Messages: 51 Types: geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17] Topics: /circle 51 msgs : geometry_msgs/Point
Загрузите новый rosbag файл журнала.
readerCircle = rosbagreader('circular_path_record.bag');Создайте временные ряды для координат.
tsCircle = timeseries(readerCircle,'X','Y');
Постройте координаты.
plot(tsCircle.Data(:,1),tsCircle.Data(:,2))
axis equal
Создайте rosbag Файл Используя rosbagwriter Объект
Создайте rosbagwriter возразите и rosbag файл в текущей рабочей директории. Задайте формат сжатия фрагментов сообщения и размер каждого фрагмента сообщения.
bagwriter = rosbagwriter("bagfile.bag", ... "Compression","lz4",... "ChunkSize",1500)
bagwriter =
rosbagwriter with properties:
FilePath: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tpddfbd76c/ros-ex26181333/bagfile.bag'
StartTime: 0
EndTime: 0
NumMessages: 0
Compression: 'lz4'
ChunkSize: 1500 Bytes
FileSize: 4117 Bytes
Запустите узел и подключение к ведущему устройству ROS.
rosinit
Launching ROS Core... Done in 0.65801 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:60864. Initializing global node /matlab_global_node_84052 with NodeURI http://bat6312glnxa64:32879/
Запишите один журнал в rosbag файл.
timeStamp = rostime("now"); rosMessage = rosmessage("nav_msgs/Odometry"); write(bagwriter,"/odom",timeStamp,rosMessage); bagwriter
bagwriter =
rosbagwriter with properties:
FilePath: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tpddfbd76c/ros-ex26181333/bagfile.bag'
StartTime: 1.6299e+09
EndTime: 1.6299e+09
NumMessages: 1
Compression: 'lz4'
ChunkSize: 1500 Bytes
FileSize: 4172 Bytes
Закройте сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_84052 with NodeURI http://bat6312glnxa64:32879/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:60864.
Удалите rosbag объект средства записи из памяти и очистите связанный объект.
delete(bagwriter)
clear bagwriterСоздайте rosbagreader возразите и загрузите все сообщения в rosbag файле журнала. Проверьте недавно записанный журнал.
bagreader = rosbagreader('bagfile.bag')bagreader =
rosbagreader with properties:
FilePath: '/tmp/BR2021bd_1751886_255755/mlx_to_docbook2/tpddfbd76c/ros-ex26181333/bagfile.bag'
StartTime: 1.6299e+09
EndTime: 1.6299e+09
NumMessages: 1
AvailableTopics: [1x3 table]
AvailableFrames: {0x1 cell}
MessageList: [1x4 table]
bagreader.AvailableTopics
ans=1×3 table
NumMessages MessageType MessageDefinition
___________ _________________ ___________________
/odom 1 nav_msgs/Odometry {' uint32 Seq...'}