Запишите изображение MATLAB в сообщение ROS изображений
msgOut = rosWriteImage(msg,img)img, к структуре сообщения и хранилищам ROS совместимые данные изображения в структуре сообщения, msg. Сообщением должен быть 'sensor_msgs/Image' сообщение. 'sensor_msgs/CompressedImage' сообщения не поддерживаются. Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.
msgOut = rosWriteImage(msg,img,alpha)img, к структуре сообщения. Если кодирование изображений поддерживает альфа-канал (rgba или bgra семейство), задайте этот альфа-канал в alpha. В качестве альтернативы входное изображение может сохранить альфа-канал как свой четвертый канал.
msgOut = rosWriteImage(___,"Encoding",encodingParam)Encoding поле сообщения не установлено, используйте этот синтаксис, чтобы установить поле.
Необходимо задать правильное кодирование входного изображения в свойстве Encoding сообщения изображений. Если вы не задаете изображение, кодирующее прежде, чем вызвать функцию, кодировку по умолчанию, rgb8, используется (изображение RGB с 3 каналами с uint8 значениями). Функция не выполняет преобразования цветового пространства, таким образом, img введите потребности иметь кодирование, которое вы задаете в свойстве Encoding сообщения.
Все типы кодировки, поддержанные для rosReadImage также поддерживаются в этой функции. Для получения дополнительной информации о поддерживаемых типах кодировки и их представлениях в MATLAB, смотрите rosReadImage.
Закодированные Байером изображения (bayer_rggb8, bayer_bggr8, bayer_gbrg8, bayer_grbg8, и их 16-битные эквиваленты), должен быть дан как 8-битные или 16-битные одноканальные изображения, или они не кодируют.