scatter3

Отобразите облако точек в графике рассеивания

Описание

пример

scatter3(pcloud) строит вход pcloud облако точек как 3-D точечный график в указателе текущей системы координат. Если данные содержат информацию о RGB для каждой точки, график рассеивания окрашен соответственно.

scatter3(pcloud,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN).

h = scatter3(___) возвращает поля точек серийный объект, с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Используйте h изменить свойства поля точек ряда после того, как это создается.

При графическом выводе сообщений облака точек ROS, MATLAB® следует стандартному соглашению ROS для ориентации оси. Это соглашение утверждает, что положительный x является прямым, положительный y оставляют, и положительный z произошел. Если камеры используются, вторая система координат задана с суффиксом “_optical”, который изменяет ориентацию оси. В этом случае положительный z является прямым, положительный x является правильным, и положительный y снижается. MATLAB ищет суффикс “_optical” и настроит ориентацию оси графика рассеивания соответственно. Для получения дополнительной информации смотрите Ориентацию Оси на Wiki ROS.

Примеры

свернуть все

Соединитесь с сетью ROS. Подпишитесь на тему сообщения облака точек.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_65972 with NodeURI http://192.168.17.1:51971/
sub = rossubscriber('/camera/depth/points');
pause(1)

Получите последнее сообщение облака точек. Постройте облако точек.

pcloud = sub.LatestMessage;
scatter3(pcloud)

Постройте все точки как черные точки.

scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);

Входные параметры

свернуть все

Облако точек в виде PointCloud2 указатель на объект для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'MarkerEdgeColor',[1 0 0]

Цвет контура маркера, заданный 'flat', триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или краткое название. Значение по умолчанию 'flat' использование окрашивает от CData свойство.

Для пользовательского цвета задайте триплет RGB или шестнадцатеричный цветовой код.

  • Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7].

  • Шестнадцатеричный цветовой код является вектором символов или строковым скаляром, который запускается с символа хеша (#) сопровождаемый тремя или шестью шестнадцатеричными цифрами, которые могут лежать в диапазоне от 0 к F. Значения не являются чувствительными к регистру. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' эквивалентны.

Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.

Название цветаКраткое названиеТриплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешний вид
'red''r'[1 0 0]'#FF0000'

Sample of the color red

'green''g'[0 1 0]'#00FF00'

Sample of the color green

'blue''b'[0 0 1]'#0000FF'

Sample of the color blue

'cyan' 'c'[0 1 1]'#00FFFF'

Sample of the color cyan

'magenta''m'[1 0 1]'#FF00FF'

Sample of the color magenta

'yellow''y'[1 1 0]'#FFFF00'

Sample of the color yellow

'black''k'[0 0 0]'#000000'

Sample of the color black

'white''w'[1 1 1]'#FFFFFF'

Sample of the color white

'none'Не применяетсяНе применяетсяНе применяетсяНет цвета

Вот являются триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию использованием MATLAB во многих типах графиков.

Триплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешний вид
[0 0.4470 0.7410]'#0072BD'

Sample of RGB triplet [0 0.4470 0.7410], which appears as dark blue

[0.8500 0.3250 0.0980]'#D95319'

Sample of RGB triplet [0.8500 0.3250 0.0980], which appears as dark orange

[0.9290 0.6940 0.1250]'#EDB120'

Sample of RGB triplet [0.9290 0.6940 0.1250], which appears as dark yellow

[0.4940 0.1840 0.5560]'#7E2F8E'

Sample of RGB triplet [0.4940 0.1840 0.5560], which appears as dark purple

[0.4660 0.6740 0.1880]'#77AC30'

Sample of RGB triplet [0.4660 0.6740 0.1880], which appears as medium green

[0.3010 0.7450 0.9330]'#4DBEEE'

Sample of RGB triplet [0.3010 0.7450 0.9330], which appears as light blue

[0.6350 0.0780 0.1840]'#A2142F'

Sample of RGB triplet [0.6350 0.0780 0.1840], which appears as dark red

Пример: [0.5 0.5 0.5]

Пример: 'blue'

Пример: '#D2F9A7'

Родительский элемент осей в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и объект осей, в котором можно чертить облако точек. По умолчанию облако точек построено в активных осях.

Выходные параметры

свернуть все

Рассейте серийный объект, возвращенный как скаляр. Это значение является уникальным идентификатором, который можно использовать, чтобы запросить и изменить свойства поля точек объекта после того, как это создается.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте