Exponenta Banner

sendTransform

Отправьте преобразование в сеть ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

sendTransform(tftree,tf)

Описание

пример

sendTransform(tftree,tf) широковещательно передает преобразование или массив преобразований, tf, к сети ROS как TransformationStamped Сообщение ROS.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как создать преобразование и отправить его по сети ROS.

Создайте дерево преобразования ROS. Используйте rosinit соединять сеть ROS. Замените ipaddress с вашим адресом сети ROS.

rosinit;
Launching ROS Core...
....Done in 4.1192 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.125.1:56090.
Initializing global node /matlab_global_node_16894 with NodeURI http://HYD-KVENNAPU:63122/

tftree = rostf;
pause(2)

Проверьте преобразование, которое вы хотите отправить по сети, уже не существует. canTransform функция возвращает false, если преобразование не сразу доступно.

canTransform(tftree,'new_frame','base_link')
ans = logical
   0

Создайте TransformStamped сообщение. Заполните поля сообщения с информацией о преобразовании. 

tform = rosmessage('geometry_msgs/TransformStamped');
tform.ChildFrameId = 'new_frame';
tform.Header.FrameId = 'base_link';
tform.Transform.Translation.X = 0.5;
tform.Transform.Rotation.X = 0.5;
tform.Transform.Rotation.Y = 0.5;
tform.Transform.Rotation.Z = 0.5;
tform.Transform.Rotation.W = 0.5;

Отправьте преобразование по сети ROS.

sendTransform(tftree,tform)

Проверьте, что преобразование находится теперь в сети ROS.

canTransform(tftree,'new_frame','base_link')
ans = logical
   1

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_16894 with NodeURI http://HYD-KVENNAPU:63122/
Shutting down ROS master on http://192.168.125.1:56090.

Входные параметры

свернуть все

Дерево преобразования ROS в виде TransformationTree указатель на объект. Можно создать дерево преобразования путем вызова rostf функция.

Преобразования между координатными системами координат, возвращенными как TransformStamped указатель на объект или как массив указателей на объект. Преобразования структурированы как 3-D перевод (вектор с 3 элементами) и 3-D вращение (кватернион).

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка