rossubscriber

Подпишитесь на сообщения по теме

Описание

Используйте rossubscriber создать подписчика ROS для получения сообщений в сети ROS. Чтобы отправить сообщения, используйте rospublisher. Чтобы ожидать нового сообщения ROS, используйте receive функционируйте со своим созданным подписчиком.

Subscriber объект создается rossubscriber функция представляет подписчика в сети ROS. Subscriber объект подписывается на доступную тему или на тему, которую он создает. Эта тема имеет связанный тип сообщения. Издатели могут отправить сообщения по сети что Subscriber объект получает.

Примечание

В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat" аргумент значения имени к "struct". Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Можно создать Subscriber объект при помощи rossubscriber функция, или путем вызова ros.Subscriber:

rossubscriber работает только с глобальным использованием узла rosinit. Это не требует указателя объекта узла в качестве аргумента.
ros.Subscriber работает с дополнительными узлами, которые создаются с помощью ros.Node. Это требует указателя объекта узла в качестве первого аргумента.

Создание

Синтаксис

sub = rossubscriber(topicname)

sub = rossubscriber(topicname,msgtype)

sub = rossubscriber(topicname,callback)

sub = rossubscriber(topicname, msgtype,callback)

sub = rossubscriber(___,Name,Value)

sub = rossubscriber(___,"DataFormat","struct")

sub = ros.Subscriber(node,topicname)

sub = ros.Subscriber(node,topicname,msgtype)

sub = ros.Subscriber(node,topicname,callback)

sub = ros.Subscriber(node,topicname,type,callback)

sub = ros.Subscriber(___,"BufferSize",value)

sub = ros.Subscriber(___,"DataFormat","struct")

Описание

пример

sub = rossubscriber(topicname) подписывается на тему с данным TopicNameТема.The должна уже существовать в ведущем списке тем ROS с установленным типом сообщения. Когда узлы ROS публикуют сообщения по той теме, MATLAB^® получает те сообщения через этого подписчика.

sub = rossubscriber(topicname,msgtype) подписывается на тему, которая имеет указанное имя, TopicName, и тип, MessageType. Если список тем на ведущем устройстве ROS не включает тему с тем указанным именем и типом, это добавляется к списку тем. Используйте этот синтаксис, чтобы избежать ошибок при подписке на тему, прежде чем издатель добавил тему в список тем на ведущем устройстве ROS.

пример

sub = rossubscriber(topicname,callback) задает функцию обратного вызова, callback, это запускается, когда указатель на объект подписчика получает сообщение темы. Используйте этот синтаксис, чтобы избежать, чтобы блокирование получило функцию. callback функция может быть одним указателем на функцию или массивом ячеек. Первым элементом массива ячеек должен быть указатель на функцию или строка, содержащая имя функции. Остающимися элементами массива ячеек могут быть произвольные пользовательские данные, которые передаются функции обратного вызова.

sub = rossubscriber(topicname, msgtype,callback) задает функцию обратного вызова и подписывается на тему, которая имеет указанное имя, TopicName, и тип, MessageType.

sub = rossubscriber(___,Name,Value) предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими Name,Value парные аргументы с помощью любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Name имя свойства и Value соответствующее значение.

sub = rossubscriber(___,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры

sub = ros.Subscriber(node,topicname) подписывается на тему с именем, TopicName. node ros.Node указатель на объект, к которому присоединяет этот издатель.

пример

sub = ros.Subscriber(node,topicname,msgtype) задает тип сообщения, MessageType, из темы. Если тема с тем же именем существует с различным типом сообщения, MATLAB создает новую тему с данным типом сообщения.

sub = ros.Subscriber(node,topicname,callback) задает функцию обратного вызова и дополнительные данные, чтобы запуститься, когда объект подписчика получает сообщение темы. Смотрите NewMessageFcn для получения дополнительной информации о функции обратного вызова.

sub = ros.Subscriber(node,topicname,type,callback) задает название темы, тип сообщения и функцию обратного вызова для подписчика.

sub = ros.Subscriber(___,"BufferSize",value) задает размер очереди в BufferSize для входящих сообщений. Можно использовать любую комбинацию предыдущих входных параметров с этим синтаксисом.

sub = ros.Subscriber(___,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры

Свойства

развернуть все

`TopicName` — Имя подписанной темы
строковый скаляр | вектор символов

Это свойство доступно только для чтения.

Имя подписанной темы в виде строкового скаляра или вектора символов. Если тема не существует, объект создает тему с помощью своего связанного типа сообщения.

Пример: "/chatter"

Типы данных: char | string

`MessageType` — Тип сообщения подписанных сообщений
строковый скаляр | вектор символов

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сообщения подписанных сообщений в виде строкового скаляра или вектора символов. Этот тип сообщения остается связанным с темой.

Пример: "std_msgs/String"

Типы данных: char | string

`LatestMessage` — Последнее сообщение отправляется в тему
`Message` объект

Последнее сообщение, отправленное в тему в виде Message объект. Message объект характерен для данного MessageType. Если подписчик не получил сообщение, то Message объект пуст.

`BufferSize` — Buffer size
1 (значение по умолчанию) | скаляр

Buffer size очереди входящего сообщения в виде разделенной запятой пары, состоящей из "BufferSize" и скаляр. Если сообщения прибывают быстрее, чем ваш коллбэк может обработать их, они удалены, если входящая очередь полна.

`NewMessageFcn` — Свойство Callback
указатель на функцию | массив ячеек

Свойство Callback в виде указателя на функцию или массива ячеек. В первом элементе массива ячеек задайте или указатель на функцию или строку, представляющую имя функции. В последующих элементах задайте пользовательские данные.

Функция обратного вызова подписчика требует по крайней мере двух входных параметров. Первый аргумент, src, связанный объект подписчика. Второй аргумент, msg, полученный объект сообщения. Функциональный заголовок для коллбэка:

function subCallback(src,msg)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

sub.NewMessageFcn = @subCallback;

При установке коллбэка вы передаете дополнительные параметры функции обратного вызова включением и функция обратного вызова и параметры как элементы массива ячеек. Функциональный заголовок для коллбэка:

function subCallback(src,msg,userData)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

sub.NewMessageFcn = {@subCallback,userData};

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения в виде "object" или "struct". Необходимо установить это свойство на создании с помощью входа значения имени. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Функции объекта

`receive`	Ожидайте нового сообщения ROS
`rosmessage`	Создайте сообщения ROS

Примеры

свернуть все

Создайте подписчика и получите данные из ROS

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS. Настройте демонстрационную сеть ROS. '/scan' тема публикуется в сети.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.82918 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:50686.
Initializing global node /matlab_global_node_20772 with NodeURI http://bat6312glnxa64:36949/

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Создайте подписчика для '/scan' тема с помощью структур сообщения. Ожидайте подписчика, чтобы указать с ведущим устройством.

sub = rossubscriber('/scan','DataFormat','struct');
pause(1);

Получите данные от подписчика как структура сообщения ROS. Задайте 10 вторых тайм-аутов.

[msg2,status,statustext] = receive(sub,10)

msg2 = struct with fields:
       MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
            Header: [1x1 struct]
          AngleMin: -0.5467
          AngleMax: 0.5467
    AngleIncrement: 0.0017
     TimeIncrement: 0
          ScanTime: 0.0330
          RangeMin: 0.4500
          RangeMax: 10
            Ranges: [640x1 single]
       Intensities: []

status = logical
   1

statustext = 
'success'

Завершите работу таймеров, используемых демонстрационной сетью.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_20772 with NodeURI http://bat6312glnxa64:36949/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:50686.

Создайте подписчика, который использует функцию обратного вызова

Скрипт Open Live Script

Можно инициировать функции обратного вызова, когда подписчики получают сообщения. Задайте коллбэк, когда вы будете создавать его или будете использовать NewMessageFcn свойство.

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.62615 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:60904.
Initializing global node /matlab_global_node_08809 with NodeURI http://bat6312glnxa64:40519/

Setup издатель, чтобы опубликовать сообщение к '/chatter' тема. Эта тема используется, чтобы инициировать коллбэк подписчика. Задайте Data свойство сообщения. Ожидайте 1 секунда, чтобы позволить издателю указывать с сетью.

pub = rospublisher('/chatter','std_msgs/String','DataFormat','struct');
msg = rosmessage(pub);
msg.Data = 'hello world';
pause(1)

Настройте подписчика с заданной функцией обратного вызова. exampleHelperROSChatterCallback функционируйте отображает Data в полученном сообщении.

sub = rossubscriber('/chatter',@exampleHelperROSChatterCallback,'DataFormat','struct');
pause(1)

Отправьте сообщение через издателя. Подписчик должен выполнить коллбэк, чтобы отобразить новое сообщение. Ожидайте сообщения, которое будет получено.

send(pub,msg);
pause(1)

ans = 
'hello world'

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_08809 with NodeURI http://bat6312glnxa64:40519/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:60904.

Используйте объект подписчика ROS

Скрипт Open Live Script

Используйте Subscriber ROS объект получить сообщения по сети ROS.

Запустите ядро ROS и узел.

master = ros.Core;

Launching ROS Core...
Done in 0.62474 seconds.

node = ros.Node('/test');

Создайте издателя и подписчика, чтобы отправить и получить сообщение по сети ROS. Используйте сообщения ROS в качестве структур.

pub = ros.Publisher(node,'/chatter','std_msgs/String','DataFormat','struct');
sub = ros.Subscriber(node,'/chatter','std_msgs/String','DataFormat','struct');

Отправьте сообщение по сети.

msg = rosmessage(pub);
msg.Data = 'hello world';
send(pub,msg)

Просмотрите данные о сообщении с помощью LatestMessage свойство Subscriber объект.

pause(1)
sub.LatestMessage

ans = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: 'hello world'

Очистите издателя, подписчика и узел ROS. Закройте ведущее устройство ROS.

clear('pub','sub','node')
clear('master')

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщения ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент значения имени при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные от этих объектов, используют структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создать сообщения как структуры непосредственно, но убедиться, что задали формат данных как "struct" для издателя, подписчика или другого ROS возражает также. Объекты ROS все еще используют объекты сообщения по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущем релизе сообщения ROS будут использовать структуры по умолчанию, и объекты сообщения ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите, Улучшают Производительность ROS Используя Структуры сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Поддерживаемый только для struct сообщения.
MessageType аргумент должен быть задан.
Функции обратного вызова должны быть присвоены во время Subscriber создание объекта, и не может быть изменено во время времени выполнения.

Темы

Обменивайтесь данными с издателями ROS и подписчиками

Введенный в R2019b

Документация

rossubscriber

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

`TopicName` — Имя подписанной темы
строковый скаляр | вектор символов

`MessageType` — Тип сообщения подписанных сообщений
строковый скаляр | вектор символов

`LatestMessage` — Последнее сообщение отправляется в тему
`Message` объект

`BufferSize` — Buffer size
1 (значение по умолчанию) | скаляр

`NewMessageFcn` — Свойство Callback
указатель на функцию | массив ячеек

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Функции объекта

Примеры

Создайте подписчика и получите данные из ROS

Создайте подписчика, который использует функцию обратного вызова

Используйте объект подписчика ROS

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

rossubscriber

Описание

Создание

Синтаксис

Описание

Свойства

TopicName — Имя подписанной темы строковый скаляр | вектор символов

MessageType — Тип сообщения подписанных сообщений строковый скаляр | вектор символов

LatestMessage — Последнее сообщение отправляется в тему Message объект

BufferSize — Buffer size 1 (значение по умолчанию) | скаляр

NewMessageFcn — Свойство Callback указатель на функцию | массив ячеек

DataFormat — Формат сообщения "object" (значение по умолчанию) | "struct"

Функции объекта

Примеры

Создайте подписчика и получите данные из ROS

Создайте подписчика, который использует функцию обратного вызова

Используйте объект подписчика ROS

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`TopicName` — Имя подписанной темы
строковый скаляр | вектор символов

`MessageType` — Тип сообщения подписанных сообщений
строковый скаляр | вектор символов

`LatestMessage` — Последнее сообщение отправляется в тему
`Message` объект

`BufferSize` — Buffer size
1 (значение по умолчанию) | скаляр

`NewMessageFcn` — Свойство Callback
указатель на функцию | массив ячеек

`DataFormat` — Формат сообщения
`"object"` (значение по умолчанию) | `"struct"`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.