В этом примере показано, как создать клиент действия ROS и выполнить действие. Типы действия должны быть настроены заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Соединитесь с сетью ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS, чтобы собрать информацию о том, какие действия доступны. Замените ipaddress с вашим сетевым адресом.

ipaddress = '192.168.203.133';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_81947 with NodeURI http://192.168.203.1:54283/

Перечислите действия, доступные в сети. Единственным действием, настроенным в этой сети, является '/fibonacci' действие.

rosaction list

/fibonacci

Создайте клиент действия путем определения имени действия. Используйте структуры для сообщений ROS.

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');

Ожидайте клиента действия, чтобы связать с сервером.

waitForServer(actClient);

fibonacci действие вычислит fibonacci последовательность для данного распоряжения, заданного в целевом сообщении. Целевое сообщение было возвращено при создании клиента действия и может быть изменено, чтобы отправить цели в сервер действия ROS. Установите порядок к int32 значение 8.

goalMsg.Order = int32(8);

Отправьте цель и ожидайте ее завершения. Задайте тайм-аут 10 секунд, чтобы завершить действие.

[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg,10);

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21]'

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_81947 with NodeURI http://192.168.203.1:54283/

В этом примере показано, как отправить и отменить цели по действиям ROS. Типы действия должны быть настройкой заранее с выполнением сервера действия.

Вы, должно быть, настроили '/fibonacci' тип действия. Чтобы запустить этот сервер действия, используйте следующую команду в системе ROS:

rosrun actionlib_tutorials fibonacci_server

Во-первых, настройте клиент действия ROS. Затем отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Наконец, отмените свою цель и все цели на сервере действия.

Соединитесь с сетью ROS с заданным IP-адресом. Создайте клиент действия ROS, соединенный с сетью ROS с помощью rosactionclient. Задайте имя действия. Ожидайте клиента, чтобы быть соединенными с сервером.

rosinit('192.168.203.133',11311)

Initializing global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/

[actClient,goalMsg] = rosactionclient('/fibonacci','DataFormat','struct');
waitForServer(actClient);

Отправьте целевое сообщение модифицированными параметрами. Ожидайте цели закончить выполняться.

goalMsg.Order = int32(4);
[resultMsg,resultState] = sendGoalAndWait(actClient,goalMsg)

resultMsg = struct with fields:
    MessageType: 'actionlib_tutorials/FibonacciResult'
       Sequence: [0 1 1 2 3]

resultState = 
'succeeded'

rosShowDetails(resultMsg)

ans = 
    '
       MessageType :  actionlib_tutorials/FibonacciResult
       Sequence    :  [0, 1, 1, 2, 3]'

Отправьте новое целевое сообщение без ожидания.

goalMsg.Order = int32(5);
sendGoal(actClient,goalMsg)

Отмените цель на клиенте действия ROS, actClient.

cancelGoal(actClient)

Отмените все цели на сервере действия что actClient соединяется с.

cancelAllGoals(actClient)

Удалите клиент действия.

delete(actClient)

Отключитесь от сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_18287 with NodeURI http://192.168.203.1:55284/