Сгенерировать Код С++ для ROS 2 узла из MATLAB® функции, необходимо сконфигурировать объект настройки MATLAB Coder™. Эта тема показывает вам, как сконфигурировать свойства объекта настроить генерацию ROS 2 узла.
Чтобы создать объект настройки MATLAB Coder, используйте coder.config Объект (MATLAB Coder). Например, этот код создает объект настройки MATLAB Coder для генерации исполняемого файла.
cfg = coder.config("exe"); Задайте Hardware свойство объекта как "Robot Operating System 2 (ROS 2)" объект аппаратной конфигурации использование coder.hardware (MATLAB Coder) функция.
cfg.Hardware = coder.hardware("Robot Operating System 2 (ROS 2)");Можно затем задать их coder.Hardware свойства, характерные для генерации ROS 2 узла. Для развертывания удаленного устройства параметры устройства автоматически сохраняют в ваши настройки MATLAB и используются в следующий раз, когда вы устанавливаете сайт развертывания на "Remote Device".
| Свойство | Значения | Описание |
|---|---|---|
coder.Hardware.DeployTo |
| Сайт развертывания для кода, который может быть удаленным устройством или локальным хост-устройством. |
coder.Hardware.BuildAction |
| Создайте действие для генерации кода. |
coder.Hardware.RemoteDeviceAddress | "192.168.128.130" скаляр строки | Удаленный IP-адрес или имя хоста удаленного устройства. |
coder.Hardware.RemoteDeviceUsername |
скаляр строки | Имя пользователя для удаленного устройства. |
coder.Hardware.RemoteDevicePassword |
скаляр строки | Пароль для удаленного устройства. |
coder.Hardware.ROS2Workspace |
скаляр строки | Путь к рабочей области ROS 2 в удаленном устройстве. Для устройств Windows значение по умолчанию заменяет "~" с пользовательским путем. |
coder.Hardware.ROS2Folder |
скаляр строки | Путь к папке установки ROS. Оставьте его незаполненный, чтобы использовать распределение ROS MATLAB. |
coder.Hardware.PackageMaintainerName |
скаляр строки | Имя специалиста по обслуживанию пакета ROS, которое используется для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageMaintainerEmail |
скаляр строки | Почтовый ID специалиста по обслуживанию пакета ROS, используемый для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageLicense |
скаляр строки | Информация о лицензии ROS, используемая для package.xml генерация. |
coder.Hardware.PackageVersion | "1.0.0" скаляр строки | Номер версии пакета ROS. |
Например, этот код указывает, что, когда-то созданный, сгенерированный код развертывается к удаленному устройству и запускам. Это также задает параметры удаленного устройства.
cfg.Hardware.DeployTo = "Remote Device"; cfg.Hardware.BuildAction = "Build and run"; cfg.Hardware.RemoteDeviceAddress = "192.168.243.144"; cfg.Hardware.RemoteDeviceUsername = "user"; cfg.Hardware.RemoteDevicePassword = "password";
Чтобы задать дополнительные специфичные для оборудования параметры конфигурации, используйте coder.HardwareImplementation Объект (MATLAB Coder). Например, этот код задает производителя и тип оборудования, а также long long поддержка типов данных для int64 и uint64 значения.
cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType = "Intel->x86-64 (Linux 64)"; cfg.HardwareImplementation.ProdLongLongMode = "true";