Воспроизведите данные из файла журнала ROS 2 сумки в Simulink®

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Используйте Блок данных Чтения, чтобы воспроизвести данные из файла журнала ROS 2 сумки.

Модель загружается

open_system('read_pose_log.slx')

Настройте Модель

  1. Откройте маску Блока данных Чтения, чтобы загрузить файл журнала ROS 2 сумки (.db3).

  2. Кликните по каналу передачи данных файла журнала Загрузки.

  3. Просмотрите файл журнала и задайте смещение времени или ограниченный срок действия в случае необходимости. ros2_bag папка содержит ros2_bag.db3 файл и связанный metadata.yaml присоединен к этому примеру.

  4. Выберите желаемую тему, /odom который содержит nav_msgs/Odometry сообщения.

  5. Блок данных Чтения выводит сообщения от файла журнала ROS 2 сумки.

  6. Селектор шины извлекает xy-position из nav_msgs/Odometry сообщения.

Запустите модель

Блок воспроизводит данные в синхронизации со временем симуляции. График Записи отображает положение робота в зависимости от времени.

sim(gcs)

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте