Read Data

Воспроизведите данные из файла журнала ROS 2

Библиотека:
ROS Toolbox / ROS 2

Описание

Блок Read Data воспроизводит файлы журнала ROS 2 сумки путем вывода нового сообщения от файла журнала, на основе текущего времени симуляции. Необходимо загрузить файл журнала ROS 2 сумки (.db3) и задайте тему, с помощью параметра Topic, чтобы получить поток сообщений из файла. Блок выходные сообщения этой темы из файла в синхронизации со временем симуляции.

В маске блока Read Data выберите Load logfile data, чтобы задать файл журнала ROS 2 сумки (.db3) загружать. В диалоговом окне Load Logfile задайте полный путь к файлу журнала, или выберите Browse и перейдите к файлу журнала, который вы хотите загрузить. Чтобы запустить воспроизведение в определенный момент в файле, задайте Start time offset в секундах. Чтобы задать, сколько времени блок воспроизводит этот файл с заданного времени начала, задают Duration, в секундах. По умолчанию, блок выходные параметры все сообщения для заданной темы в файле.

Порты

Вывод

развернуть все

`IsNew` — Новый индикатор сообщения
логический скаляр

Новый индикатор сообщения, возвращенный как логический скаляр. Если выходом является 1, затем блок загрузил новое сообщение от файла журнала ROS 2 сумки в соответствующее время. Этот выход может использоваться, чтобы инициировать подсистемы для обработки новых сообщений.

Типы данных: Boolean

`Msg` — Сообщение ROS 2
невиртуальная шина

Сообщение ROS 2, возвращенное как невиртуальная шина. Сообщения возвращены в порядке, они хранятся в файле журнала ROS 2 сумки и синхронизировавший со временем симуляции.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Topic` — Название темы, чтобы извлечь из файла журнала
строковый скаляр | вектор символов

Задайте имя темы, чтобы извлечь из файла журнала. Эта тема должна существовать в загруженном файле журнала ROS 2 сумки. Нажмите Select , чтобы смотреть доступные темы и выбрать определенную тему.

`Sample time` — Интервал между выходными параметрами
-1 (значение по умолчанию) | скаляр

Задайте интервал между выходными параметрами. В симуляции шаг расчета следует за временем симуляции, а не тактовое стеной время.

Значение по умолчанию указывает, что шаг расчета блока наследован. Для получения дополнительной информации о наследованном типе шага расчета, см. Настройку времени выборки (Simulink).

Примеры модели

Play Back Data from ROS 2 Bag Logfile in Simulink®

Воспроизведите данные из файла журнала ROS 2 сумки в Simulink®

Используйте Блок данных Чтения, чтобы воспроизвести данные из файла журнала ROS 2 сумки.

Смотрите также

Блоки

Publish | Subscribe | Read Image | Read Point Cloud

Функции

ros2bag | readMessages | select

Введенный в R2021b

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация