Exponenta Banner

sendmsg

Отправьте сообщение MAVLink

свернуть все на странице

Синтаксис

sendmsg(mavlink,msg)
sendmsg(mavlink,msg,client)

Описание

пример

sendmsg(mavlink,msg) отправляет сообщение ко всем соединило клиенты MAVLink в mavlinkio объект.

sendmsg(mavlink,msg,client) отправляет сообщение клиенту MAVLink, заданному как mavlinkclient объект. Если клиент не соединяется, никакое сообщение не отправляется.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как соединиться с клиентами MAVLink, смотрите список тем, связей и клиентов, и отправьте сообщения через порты UDP с помощью протокола связи MAVLink.

Соединитесь с клиентом MAVLink, использующим "common.xml" диалект. Этот локальный клиент связывается с любыми другими клиентами через порт UDP.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");
mavlink = mavlinkio(dialect);
connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Можно перечислить все активные клиенты, связи и темы для связи MAVLink. В настоящее время существует только одна клиентская связь, и никакие темы не получили сообщения.

listClients(mavlink)
ans=1×4 table
    SystemID    ComponentID    ComponentType          AutopilotType     
    ________    ___________    ______________    _______________________

      255            1         "MAV_TYPE_GCS"    "MAV_AUTOPILOT_INVALID"


listConnections(mavlink)
ans=1×2 table
    ConnectionName      ConnectionInfo   
    ______________    ___________________

    "Connection1"     "UDP@0.0.0.0:33597"


listTopics(mavlink)
ans =

  0x5 empty table

Создайте подписчика для получения сообщений на клиенте. Этот подписчик прислушивается к "HEARTBEAT" передайте тему с ID, равным 0.

sub = mavlinksub(mavlink,0);

Создайте "HEARTBEAT" сообщение с помощью mavlinkdialect объект. Укажите информацию полезной нагрузки и отправьте сообщение по клиенту MAVLink.

msg = createmsg(dialect,"HEARTBEAT");
msg.Payload.type(:) = enum2num(dialect,'MAV_TYPE','MAV_TYPE_QUADROTOR');
sendmsg(mavlink,msg)

Разъединитесь от клиента.

disconnect(mavlink)

Входные параметры

свернуть все

Клиентская связь MAVLink в виде mavlinkio объект.

MAVLink обмениваются сообщениями в виде структуры с полями:

  • MsgID: Положительное целое число для идентификатора сообщения.

  • Payload: Структура, содержащая поля для определенного определения сообщения.

Чтобы создать пустое сообщение, используйте createmsg с mavlinkdialect объект.

Информация о клиенте MAVLink в виде mavlinkclient объект.

Смотрите также

| | | | | |

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019a

Документация UAV Toolbox

Поддержка