Преобразуйте кватернион в вектор вращения (радианы)
rotationVector = rotvec(quat)quat, к N-by-3 матрица эквивалентных векторов вращения в радианах. Элементы quat нормированы перед преобразованием.
Все вращения в 3-D могут быть представлены трехэлементной осью вращения и угла поворота для в общей сложности четырех элементов. Если ось вращения ограничивается быть единичной длиной, угол поворота может быть распределен по векторным элементам, чтобы уменьшать представление трем элементам.
Вспомните, что кватернион может быть представлен в форме угла оси
где θ является углом вращения и [x, y, z] представляет ось вращения.
Учитывая кватернион формы
можно решить для угла поворота с помощью формы угла оси кватернионов:
Принимая нормированную ось, можно переписать кватернион как вектор вращения без потери информации путем распределения θ по частям b, c и d. Представление вектора вращения q