Lane Change Reference Generator

Сгенерируйте опорные сигналы маневра изменения двойного маршрута

Описание

Блок Lane Change Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр изменения двойного маршрута.

После того, как транспортное средство достигает ссылочной скорости, блок управляет, чтобы нулевое ускорение сигнализировало, и генерирует боковую ссылочную траекторию в зависимости от продольного смещения. Блок также генерирует сигналы, указывающие на левые и правые контуры маршрута в зависимости от ширины дорожки.

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать начальные условия для маневра. По умолчанию параметр устанавливается на Initialize from model, и симуляция запускается с транспортного средства в покое в заданном исходном положении. Если вы хотите запустить симуляцию при ненулевой установившейся скорости:

Установите Steady-state initial conditions на Solve using block parameters.
На вкладке Steady-State Solver задайте начальные условия, переменную рабочей области и настройки решателя. Нажмите Generate steady state solution.
После того, как симуляция завершается, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.
Установите Steady-state solution to start from, ssVar на переменную рабочей области, которую вы задали на шаге 2.
Запустите симуляцию.

Для примера смотрите, Запускают Маневр Изменения Двойного Маршрута при Целевой Скорости.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`VehFdbk` — Обратная связь транспортного средства
`Bus`

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент руля.

Вывод

развернуть все

`Lane` — Контуры маршрута
`Bus`

Соедините шиной содержащий оставленный, право и боковые ссылочные контуры маршрута.

`Ref` — Опорные сигналы транспортного средства
`Bus`

Соедините шиной содержащий опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Параметры

развернуть все

Маневр

`Steady-state initial conditions` — Запустите маневр с установившегося
`Initialize from model` (значение по умолчанию) | `Solve using block parameters` | `Resume from a workspace variable`

Используйте параметр Steady-state initial conditions, чтобы задать установившиеся начальные условия для маневра. По умолчанию симуляция не найдет или запустит симуляцию в установившихся рабочих точках.

Установка	Описание
`Initialize from model`	Симуляция запускает маневр во время начала симуляции, заданное Maneuver start time, t_start при продольной скорости 0.
`Solve using block parameters`	Симуляция находит установившиеся рабочие точки с помощью параметров на вкладке Steady-State Solver .
`Resume from a workspace variable`	Симуляция запускается в установившейся переменной рабочей области рабочих точек, заданной Steady-state solution to start from, ssVar.

`Steady-state solution to start from, ssVar` — Переменная Workspace с установившимися рабочими точками
`char`

Переменная Workspace, содержащая установившиеся рабочие точки.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Resume from a workspace variable.

`Maneuver start time, t_start` Время начала
`scalar`

Выведите время начала в s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model.

`Inertial longitudinal position of gate entrance, XGate` — Положение
175 (значение по умолчанию) | `scalar`

Инерционное продольное положение входа логического элемента, в m.

`Longitudinal entrance velocity setpoint, xdot_r` — Целевая скорость
35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Целевая скорость.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model или Solve using block parameters.

`Longitudinal entrance velocity setpoint units, xdotUnit` Модули
`mph` (значение по умолчанию)

Модули для целевой скорости.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model или Solve using block parameters.

`Vehicle width, vehW` — Ширина транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Ширина транспортного средства, в m.

Левые и правые контуры маршрута являются функцией параметра Vehicle width.

`Lateral offset, latoff` — Боковое смещение
`scalar`

Боковое смещение, в m.

`Lateral reference position breakpoints, latRefbp` — Точки останова
`scalar`

Боковые ссылочные точки останова положения, в m.

Используйте Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data, чтобы задать боковую ссылочную траекторию в зависимости от продольного расстояния.

`Lateral reference data, latRef` — Боковые данные
`scalar`

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Steady-state initial conditions на Initialize from model или Solve using block parameters.

Установившийся решатель