Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда в виде fisheyeIntrinsics объект.

Вращения камеры в виде M-by-3 матрица. Матрица содержит векторы вращения для изображений M, где каждое изображение содержит калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает 3-D вращение камеры относительно соответствующего шаблона.

Каждый вектор задает 3-D ось, о которой вращается камера. Величина вектора представляет угол вращения в радианах. Можно преобразовать любой вектор вращения в 3х3 матрицу вращения использование формулы Родрига.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Переводы камеры в виде M-by-3 матрица. Эта матрица содержит векторы сдвига для изображений M. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перевод камеры относительно соответствующего шаблона, описанного в мировых единицах измерения.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Ошибки перепроекции в виде M-by-2-by-P массив [x, y] пары. [x, y] пары представляют перевод в x и y между повторно спроектированным шаблоном keypoints и обнаруженным шаблоном keypoints.

Мировые точки, повторно спроектированные на калибровку, отображают в виде M-by-2-by-P массив [x y] координаты. P является количеством изображений шаблона, и M является количеством keypoints в каждом изображении. Упущение сути в шаблоне обнаружило keypoints, обозначаются как [NaN,NaN].

Обнаруженный keypoints в калибровочном шаблоне в виде логического M-by-P массив. M является количеством keypoints в целом калибровочном шаблоне, и P задает количество калибровочных изображений.

Количество калибровочных шаблонов раньше оценивало значения внешних параметров камеры в виде целого числа. Количество калибровочных шаблонов должно равняться количеству векторов перевода и вращения.

Мировые координаты ключевых пунктов на калибровочном шаблоне в виде M-by-2 матрица. M представляет количество ключевых пунктов в шаблоне.

Мировые модули точки в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'WorldUnits' и вектор символов или строковый скаляр. Этот аргумент используется просто, чтобы сохранить модульный тип и не влияет ни на какие вычисления.

Оцените выравнивание осей в виде false или true. Установите на true если оптическая ось линзы подозрительного взгляда не перпендикулярна плоскости изображения.