createPoseGraph

Создайте график положения

Синтаксис

G = createPoseGraph(vSet)

Описание

G = createPoseGraph(vSet) возвращает график положения, выведенный из представлений и связей в наборе представления, vSet.

Можно использовать график положения для контроля, модификации, визуализации и оптимизации графика положения.

Примеры

свернуть все

Создайте график положения из набора представления изображения

Попробовать в MATLAB

Создайте пустой набор представления изображения.

vSet = imageviewset;

Задайте три относительных положения.

relPoses = repelem(rigid3d,3,1);
relPoses(1).Translation = [3 0 0];
relPoses(2).Translation = [5 0 0];
relPoses(3).Translation = [2 0 0]

relPoses = 
  3x1 rigid3d array with properties:

    Dimensionality
    T
    Rotation
    Translation

Накопите абсолютные положения.

absPoses = repelem(rigid3d,4,1);
absPoses(2).T = relPoses(1).T*absPoses(1).T;
absPoses(3).T = relPoses(2).T*absPoses(2).T;
absPoses(4).T = relPoses(3).T*absPoses(3).T;

Добавьте четыре представления в набор представления изображения.

vSet = addView(vSet,1,absPoses(1));
vSet = addView(vSet,2,absPoses(2));
vSet = addView(vSet,3,absPoses(3));
vSet = addView(vSet,4,absPoses(4));

Добавьте три связи с набором представления изображения.

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPoses(1));
vSet = addConnection(vSet,2,3,relPoses(2));
vSet = addConnection(vSet,3,4,relPoses(3));

Добавьте связь закрытия цикла с набором представления изображения.

relPoses(4).Translation = [9 0 0];
vSet = addConnection(vSet,4,1,relPoses(4));

Создайте график положения.

G = createPoseGraph(vSet);

Входные параметры

свернуть все

`vSet` — Представление установлено
`imageviewset` объект

Представление установлено в виде imageviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

`G` — График положения
`digraph` объект

График положения, возвращенный как a digraph объект. Узлы в объекте соответствуют представлениям, и ребра в объекте соответствуют связям.

EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).

Советы

EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).
Используйте Ориентированные и неориентированные графы, чтобы смотреть, изменить, или визуализировать график положения.
Используйте optimizePoseGraph (Navigation Toolbox) функция, чтобы оптимизировать график положения. Использование этой функции требует Navigation Toolbox™.