Передаточная функция разомкнутого контура системы управления представлена genss модель
L = getLoopTransfer(T,Locations)T, содержание аналитических точек задано Locations. Передаточная функция разомкнутого контура "точка-точка" является ответом, полученным путем открытия цикла в заданных местоположениях, введения сигналов в тех местоположениях и измерения сигналов возврата в тех же местоположениях.
Вычислите ответ разомкнутого контура следующей модели системы управления в аналитической точке, заданной AnalysisPoint блок, X.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления LTI, G, настраиваемый контроллер, C, и AnalysisPointX.
G = tf([1 2],[1 0.2 10]); C = tunablePID('C','pi'); X = AnalysisPoint('X'); T = feedback(G*X*C,1);
T genss модель, которая представляет ответ с обратной связью системы управления от к . Модель содержит AnalysisPoint блок X, который идентифицирует потенциальное открывающее цикл местоположение.
Вычислите разомкнутый контур передача цикла "точка-точка" в местоположении X.
L = getLoopTransfer(T,'X');Эта команда вычисляет передаточную функцию, которую вы получили бы путем открытия цикла в X, введение сигнала в G, и измерение получившегося ответа при выходе C. По умолчанию, getLoopTransfer вычисляет передаточную функцию положительной обратной связи, которая является передачей цикла, принимающей, что круг будет замкнут в X без изменения знака. В этом примере передаточная функция положительной обратной связи .
Выход L genss модель, которая включает настраиваемый блок C. Можно использовать getValue получить текущее значение L, в котором все настраиваемые блоки L оценены к их текущему числовому значению.
Вычислите запасы устойчивости следующей системы с обратной связью в аналитической точке, заданной AnalysisPoint блок, X.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления LTI G, настраиваемый контроллер C, и AnalysisPoint блок X.
G = tf([1 2],[1 0.2 10]);
C = pid(0.1,1.5);
X = AnalysisPoint('X');
T = feedback(G*X*C,1);T genss модель, которая представляет ответ с обратной связью системы управления от к . Модель содержит AnalysisPoint блок X это идентифицирует потенциальное открывающее цикл местоположение.
По умолчанию, getLoopTransfer возвращает передаточную функцию L при заданном анализе указывают таким образом что T = feedback(L,1,+1). Однако margin принимает отрицательную обратную связь, так, чтобы margin(L) вычисляет запас устойчивости отрицательной обратной связи система с обратной связью feedback(L,1). Поэтому, чтобы анализировать запасы устойчивости, установите sign входной параметр к -1 извлекать передаточную функцию L таким образом, что T = feedback(L,1). В этом примере эта передаточная функция .
L = getLoopTransfer(T,'X',-1);Эта команда вычисляет передаточную функцию разомкнутого контура из входа G к выходу C, предположение, что круг замкнут с отрицательной обратной связью, так, чтобы можно было использовать его с аналитическими командами как margin.
[Gm,Pm] = margin(L)
Gm = 1.4100
Pm = 4.9486
Вычислите ответ разомкнутого контура внутреннего цикла следующей каскадной системы управления с открытым внешним контуром.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовых моделей объекта управления G1 и G2, настраиваемые контроллеры C1, и AnalysisPoint блоки X1 и X2 тот потенциал метки открывающие цикл местоположения.
G1 = tf(10,[1 10]); G2 = tf([1 2],[1 0.2 10]); C1 = tunablePID('C','pi'); C2 = tunableGain('G',1); X1 = AnalysisPoint('X1'); X2 = AnalysisPoint('X2'); T = feedback(G1*feedback(G2*C2,X2)*C1,X1);
Вычислите ответ разомкнутого контура отрицательной обратной связи внутреннего цикла в местоположении X2, с внешним контуром, открытым в X1.
L = getLoopTransfer(T,'X2',-1,'X1');
По умолчанию круг замкнут в местоположении аналитической точки, отмеченном AnalysisPoint блок X1. Определение 'X1' для openings аргумент вызывает getLoopTransfer открыть цикл в X1 в целях вычисления требуемого цикла передают в X2. В этом примере, ответе разомкнутого контура отрицательной обратной связи .
T — Модель системы управленияМодель системы управления в виде Обобщенного Пространства состояний (genss) Модель. Местоположения, в которых вы можете разомкнутые контуры и выполнять анализ разомкнутого контура, отмечены AnalysisPoint блоки в T.
Locations — Местоположения аналитической точкиМестоположения аналитической точки в модели системы управления, в которой можно вычислить разомкнутый контур ответ "точка-точка" в виде вектора символов или массива ячеек из символьных векторов, которые идентифицируют местоположения аналитической точки в T.
Местоположения аналитической точки отмечены AnalysisPoint блоки в T. AnalysisPoint блок может иметь один или несколько каналов. Location свойство AnalysisPoint блок дает имена этим каналам обратной связи.
Имя любого канала в AnalysisPoint блокируйтесь в T действительный доступ для Locations аргумент к getLoopTransfer. Получить полный список доступного анализа указывает в T, используйте getPoints(T).
getLoopTransfer вычисляет ответ разомкнутого контура, который вы получили бы путем введения сигнала в неявном входе, сопоставленном с AnalysisPoint образуйте канал, и измерение ответа при неявном выходе, сопоставленном с каналом. Эти неявные вводы и выводы располагаются можно следующим образом.
L передаточная функция разомкнутого контура от in к out.
sign — Знак передаточной функции для анализа-1Знак передаточной функции разомкнутого контура для анализа в виде +1 или -1.
По умолчанию, для входа система с обратной связью T, функция возвращает передаточную функцию L в заданной аналитической точке, такой, что T = feedback(L,1,+1). Однако определенные аналитические команды, которые берут ответ разомкнутого контура, принимают, что круг будет замкнут с отрицательной обратной связью. Например, margin(L) вычисляет запас устойчивости отрицательной обратной связи система с обратной связью feedback(L,1). Точно так же запасы устойчивости можно получить путем щелчка правой кнопкой по a bode график делает то же предположение. Поэтому, когда вы используете getLoopTransfer чтобы извлечь передаточную функцию разомкнутого контура с целью анализа устойчивости с обратной связью, можно установить sign= -1 извлекать передаточную функцию L таким образом, что T = feedback(L,1).
Например, рассмотрите следующую систему, где T передаточная функция с обратной связью от r до y.
По умолчанию, L = getLoopTransfer(T,'X') вычисляет передаточную функцию L = –C (s) G (s), такой что T = feedback(L,1,+1). Вычислить запасы устойчивости в X использование margin команда, которая принимает отрицательную обратную связь, необходимо вычислить передаточную функцию L = C (s) G (s), такой что T = feedback(L,1). Для этого используйте L = getLoopTransfer(T,'X',-1).
openings — Дополнительные местоположения для вводной обратной связиДополнительные местоположения для вводной обратной связи для расчета ответа разомкнутого контура в виде вектора символов или массива ячеек из символьных векторов, которые идентифицируют местоположения аналитической точки в T. Местоположения аналитической точки отмечены AnalysisPoint блоки в T. Любое название канала содержится в Location свойство AnalysisPoint блокируйтесь в T действительный доступ для openings.
Используйте openings когда это необходимо, чтобы вычислить ответ разомкнутого контура в одном местоположении аналитической точки с другими циклами также открываются в других местоположениях. Например, в каскадной настройке цикла, можно вычислить, ответ разомкнутого контура внутреннего цикла с внешним контуром также открываются. Используйте getPoints(T) получить полный список доступных местоположений аналитической точки в T.
Можно использовать getLoopTransfer извлекать ответы разомкнутого контура, учитывая обобщенную модель полной системы управления. Это полезно, например, для проверки ответов разомкнутого контура системы управления, которую вы настраиваете с настраивающаяся команда такой как systune.
getLoopTransfer genss эквивалентный Simulink® Команда Control Design™ getLoopTransfer (Simulink Control Design), который работает с slTuner и slLinearizer интерфейсы. Используйте команду Simulink Control Design, когда ваша система управления будет смоделирована в Simulink.
AnalysisPoint | getPoints | genss | getIOTransfer | systune | getLoopTransfer (Simulink Control Design)