Матрица управляемости
Co = ctrb(A,B)
Co = ctrb(sys)
Co = ctrb(A,B)
возвращает матрицу управляемости:
где A является n-by-n матрица, B является n-by-m матрица, и Co имеет строки n и столбцы nm.
Co = ctrb(sys)
вычисляет матрицу управляемости объекта LTI пространства состояний sys
. Этот синтаксис эквивалентен:
Co = ctrb(sys.A,sys.B);
Система управляема если Co
имеет полный ранг n.
Оценка ранга матрицы управляемости плохо обусловлена; то есть, это очень чувствительно к ошибкам округления и ошибкам в данных. Индикация относительно этого видна из этого простого примера.
Эта пара управляема если но если , где eps является относительной точностью машины. ctrb(A,B)
возвращается
который не является полным рангом. Для случаев как они лучше определить управляемость системного использования ctrbf
.