Документация

measurement = cameas(state) возвращает измерение, для модели движения Фильтра Калмана постоянного ускорения в прямоугольных координатах. state аргумент задает текущее состояние фильтра.

measurement = cameas(state,frame) также задает систему координат измерения, frame.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos) также задает положение датчика, sensorpos.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel) также задает скорость датчика, sensorvel.

measurement = cameas(state,frame,sensorpos,sensorvel,laxes) также задает локальную ориентацию осей датчика, laxes.

measurement = cameas(state,measurementParameters) задает параметры измерения, measurementParameters.

Примеры

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в прямоугольной системе координат

Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в прямоугольных координатах.

state = [1,10,3,2,20,0.5].';
measurement = cameas(state)

measurement = 3×1

     1
     2
     0

Измерение возвращено в трех измерениях с обнуленным z-компонентом.

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в сферической системе координат

Задайте состояние объекта в 2D движении постоянного ускорения. Состояние является положением, скоростью и ускорением в обеих размерностях. Измерения находятся в сферических координатах.

state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical')

measurement = 4×1

   63.4349
         0
    2.2361
   22.3607

Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений положителен. Эти результаты показывают, что объект переезжает от датчика.

Создайте измерение из ускоряющегося объекта в переведенной сферической системе координат

Задайте состояние объекта, перемещающегося в 2D движение постоянного ускорения. Состояние состоит из положения, скорости и ускорения в каждой размерности. Измерения находятся в сферических координатах относительно системы координат, расположенной в (20; 40; 0) метры от источника.

state = [1,10,3,2,20,5].';
measurement = cameas(state,'spherical',[20;40;0])

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -22.3607

Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений является отрицательным указанием, что объект перемещается к датчику.

Создайте измерение из постоянно ускоряющегося объекта Используя параметры измерения

state2d = [1,10,3,2,20,5].';

frame = 'spherical';
sensorpos = [20;40;0];
sensorvel = [0;5;0];
laxes = eye(3);
measurement = cameas(state2d,'spherical',sensorpos,sensorvel,laxes)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Вертикальное изменение измерения является нулем, и уровень области значений отрицателен. Эти результаты показывают, что объект перемещается к датчику.

Поместите параметры измерения в структуру и используйте альтернативный синтаксис.

measparm = struct('Frame',frame,'OriginPosition',sensorpos,'OriginVelocity',sensorvel, ...
    'Orientation',laxes);
measurement = cameas(state2d,measparm)

measurement = 4×1

 -116.5651
         0
   42.4853
  -17.8885

Входные параметры

`state` — Вектор состояния фильтра Калмана
3N с действительным знаком - вектор элемента

Вектор состояния фильтра Калмана для движения постоянного ускорения в виде 3N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством пространственных степеней свободы движения. Для каждой пространственной степени движения вектор состояния принимает форму, показанную в этой таблице.

Пространственные размерности	Структура вектора состояния
1D	`[x;vx;ax]`
2D	`[x;vx;ax;y;vy;ay]`
3-D	`[x;vx;ax;y;vy;ay;z;vz;az]`

Например, x представляет x - координата, vx представляет скорость в x - направление и ax представляет ускорение в x - направление. Если модель движения находится на одномерном пробеле, y - и z - оси приняты, чтобы быть нулем. Если модель движения находится в двумерном пространстве, значениях вдоль z - ось принята, чтобы быть нулем. Координаты положения исчисляются в метрах. Скоростные координаты находятся в метрах/секунда. Ускоряющие координаты находятся в метрах/секунда².

Пример: [5;0.1;0.01;0;-0.2;-0.01;-3;0.05;0]

Типы данных: double

`frame` — Measurement система координат выхода
`'rectangular'` (значение по умолчанию) | `'spherical'`

Measurement система координат выхода в виде 'rectangular' или 'spherical'. Когда системой координат является 'rectangular', измерение состоит из x, y и Декартовых координат z. Когда задано как 'spherical', измерение состоит из азимута, вертикального изменения, области значений и уровня области значений.

Типы данных: char

`sensorpos` — Положение датчика
[0;0;0] (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Положение датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Величины в метрах.

Типы данных: double

`sensorvel` — Скорость датчика
[0;0;0] (значение по умолчанию) | вектор-столбец 3 на 1 с действительным знаком

Скорость датчика относительно навигации структурирует в виде вектор-столбца 3 на 1 с действительным знаком. Модули находятся в m/s.

Типы данных: double

`laxes` — Локальные оси координат датчика
[1,0,0;0,1,0;0,0,1] (значение по умолчанию) | 3х3 ортогональная матрица

Локальные оси координат датчика в виде 3х3 ортогональной матрицы. Каждый столбец задает направление локального x - y - и z - оси, соответственно, относительно системы координат навигации. Таким образом, матрица является матрицей вращения от глобальной системы координат до системы координат датчика.

Типы данных: double

`measurementParameters` — Параметры измерения
структура | массив структуры

Параметры измерения в виде структуры или массива структур. Поля структуры:

Поле	Описание	Пример
`Frame`	Система координат раньше сообщала об измерениях в виде одного из этих значений: `'rectangular'` — Об обнаружениях сообщают в прямоугольных координатах. `'spherical'` — Об обнаружениях сообщают в сферических координатах.	`'spherical'`
`OriginPosition`	Смещение положения источника системы координат относительно родительской системы координат в виде `[x y z]` вектор с действительным знаком.	[0 0 0]
`OriginVelocity`	Скоростное смещение источника системы координат относительно родительской системы координат в виде `[vx vy vz]` вектор с действительным знаком.	[0 0 0]
`Orientation`	Структурируйте матрицу вращения в виде 3х3 ортонормированной матрицы с действительным знаком.	[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
`HasAzimuth`	Логический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.	1
`HasElevation`	Логический скаляр, указывающий, включено ли вертикальное изменение в измерение. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, и если `HasElevation` является ложным, измерения, о которых сообщают, принимают 0 градусов вертикального изменения.	1
`HasRange`	Логический скаляр, указывающий, включена ли область значений в измерение.	1
`HasVelocity`	Логический скаляр, указывающий, включают ли обнаружения, о которых сообщают, скоростные измерения. Для измерений, о которых сообщают в прямоугольной системе координат, если `HasVelocity` является ложным, об измерениях сообщают как `[x y z]`. Если `HasVelocity` `true`, об измерениях сообщают как `[x y z vx vy vz]`.	1
`IsParentToChild`	Логический скаляр, указывающий, если `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты вышестоящего элемента до системы координат координаты нижестоящего элемента. Когда `IsParentToChild` `false`, затем `Orientation` выполняет вращение системы координат от системы координат координаты нижестоящего элемента до системы координат координаты вышестоящего элемента.	0

Если вы только хотите выполнить одно координатное преобразование, такое как преобразование от системы координат тела до системы координат датчика, только необходимо задать структуру параметра измерения. Если вы хотите выполнить несколько координатных преобразований, необходимо задать массив структур параметра измерения. Чтобы изучить, как выполнить несколько преобразований, смотрите Обнаружения Преобразования к objectDetection Формату (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) пример.

Типы данных: struct

Выходные аргументы

`measurement` — Вектор измерения
N-by-1 вектор-столбец

Вектор измерения, возвращенный как N-by-1 вектор-столбец. Форма измерения зависит, на который синтаксис вы используете.

Когда синтаксис не использует measurementParameters аргумент, вектором измерения является [x,y,z] когда frame входной параметр установлен в 'rectangular' и [az;el;r;rr] когда frame установлен в 'spherical'.

Когда синтаксис использует measurementParameters аргумент, размер вектора измерения зависит от значений frame, HasVelocity, и HasElevation поля в measurementParameters структура.

система координат измерение

'spherical'

Задает угол азимута, az, угол возвышения, el, область значений, r, и уровень области значений, rr, объекта относительно локальной системы координат автомобиля, оборудованного датчиком. Положительные значения для уровня области значений указывают, что объект переезжает от датчика.

Сферические измерения

		HasElevation
		ложь	tRUE
HasVelocity	ложь	`[az;r]`	`[az;el;r]`
HasVelocity	tRUE	`[az;r;rr]`	`[az;el;r;rr]`

Угловые модули в градусах, модули области значений исчисляются в метрах, и модули уровня области значений находятся в m/s.

'rectangular

Задает Декартовы координаты положения и скорости отслеживаемого объекта относительно системы координат автомобиля, оборудованного датчиком.

Прямоугольные измерения

HasVelocity	ложь	`[x;y;y]`
HasVelocity	tRUE	`[x;y;z;vx;vy;vz]`

Модули положения исчисляются в метрах, и скоростные единицы находятся в m/s.

Типы данных: double

Больше о