Exponenta Banner

cubicLaneBoundary

Кубическая модель контура маршрута

расширьте все на странице

Описание

cubicLaneBoundary объект содержит информацию о кубической модели контура маршрута.

Создание

Чтобы сгенерировать кубические модели контура маршрута, которые соответствуют набору граничных точек и аппроксимированной ширины, используйте findCubicLaneBoundaries функция. Если вы уже знаете свои кубические параметры, создаете модели контура маршрута при помощи cubicLaneBoundary функция (описанный здесь).

Синтаксис

boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters)

Описание

пример

boundaries = cubicLaneBoundary(cubicParameters) создает массив кубических моделей контура маршрута от массива [A B C D] параметры для кубического уравнения y = Ax3 + Bx2 + Cx + D. Точки в моделях контура маршрута находятся в мировых координатах.

Входные параметры

развернуть все

Параметры для кубических моделей формы y = Ax3 + Bx2 + Cx + D в виде [A B C D] вектор с действительным знаком или как матрица [A B C D] значения. Каждая строка cubicParameters описывает отдельную кубическую модель контура маршрута.

Свойства

развернуть все

Коэффициенты для кубической модели формы y = A x3 + B x2 + C x + D в виде вектора с действительным знаком из формы [A B C D].

Тип контура маршрута в виде LaneBoundaryType перечисление. Поддерживаемые типы контура маршрута:

  • Unmarked

  • Solid

  • Dashed

  • BottsDots

  • DoubleSolid

Объекты контура маршрута всегда возвращают BoundaryType как вводят Solid. Обновите эти типы, чтобы совпадать с типами маршрутов, которые адаптируются. Чтобы обновить тип контура маршрута, используйте LaneBoundaryType. BoundaryType синтаксис. Например, этот пример кода показывает, как обновить первый выходной контур маршрута, чтобы ввести BottsDots:

boundaries(1) = LaneBoundaryType.BottsDots;

Сила граничной модели в виде действительного скаляра. Strength отношение количества уникального x - местоположения оси на контуре к длине контура, заданного XExtent свойство. Сплошная линия без любых пропусков имеет более высокую силу, чем пунктирная линия, которая имеет пропуски вдоль полного из контура.

Длина контура вдоль x - ось в виде вектора с действительным знаком из формы [minX maxX] это описывает минимальный и максимальный x - местоположения оси.

Функции объекта

computeBoundaryModelПолучите y - координаты контуров маршрута, данных x - координаты

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте лево-маршрут и правильный маршрут кубические граничные модели.

llane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003  1.6]);
rlane = cubicLaneBoundary([-0.0001 0.0 0.003 -1.8]);

Создайте видимый с большого расстояния график и плоттер контура маршрута. Постройте контуры маршрута.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries');

plotLaneBoundary(lbPlotter, [llane rlane]);

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type line. This object represents Lane boundaries.

Скрипт Open Live Script

Найдите маршруты в изображении при помощи кубических моделей контура маршрута. Наложите идентифицированные маршруты на оригинальном изображении и на преобразовании вида с высоты птичьего полета изображения.

Загрузите изображение дороги с маршрутами. Изображение было получено из датчика камеры, смонтированного на передней стороне транспортного средства.

I = imread('road.png');

Преобразуйте изображение в изображение вида с высоты птичьего полета при помощи предварительно сконфигурированного объекта датчика. Это объектные модели датчик, который получил оригинальное изображение.

bevSensor = load('birdsEyeConfig');
birdsEyeImage = transformImage(bevSensor.birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type image.

Установите аппроксимированную ширину маркера маршрута в мировых единицах измерения (метры).

approxBoundaryWidth = 0.25;

Обнаружьте функции маршрута и отобразите их как черно-белое изображение.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(im2gray(birdsEyeImage), ...
    bevSensor.birdsEyeConfig,approxBoundaryWidth);
imshow(birdsEyeBW)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type image.

Получите кандидата маршрута точки в мировых координатах.

[imageX,imageY]  = find(birdsEyeBW);
xyBoundaryPoints = imageToVehicle(bevSensor.birdsEyeConfig,[imageY,imageX]);

Найдите контуры маршрута в изображении при помощи findCubicLaneBoundaries функция. По умолчанию функция возвращает максимум двух контуров маршрута. Контуры хранятся в массиве cubicLaneBoundary объекты.

boundaries = findCubicLaneBoundaries(xyBoundaryPoints,approxBoundaryWidth);

Используйте insertLaneBoundary накладывать маршруты на оригинальном изображении. XPoints вектор представляет точки маршрута в метрах, которые являются в области значений датчика автомобиля, оборудованного датчиком. Задайте маршруты в различных цветах. По умолчанию маршруты являются желтыми.

XPoints = 3:30;

figure
sensor = bevSensor.birdsEyeConfig.Sensor;
lanesI = insertLaneBoundary(I,boundaries(1),sensor,XPoints);
lanesI = insertLaneBoundary(lanesI,boundaries(2),sensor,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesI)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type image.

Просмотрите маршруты в изображении вида с высоты птичьего полета.

figure
BEconfig = bevSensor.birdsEyeConfig;
lanesBEI = insertLaneBoundary(birdsEyeImage,boundaries(1),BEconfig,XPoints);
lanesBEI = insertLaneBoundary(lanesBEI,boundaries(2),BEconfig,XPoints,'Color','green');
imshow(lanesBEI)

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type image.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Приложения

Объекты

Функции

Введенный в R2018a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка