Сегмент пути Dubins
driving.DubinsPathSegment объект представляет сегмент запланированного пути к транспортному средству, который был соединен с помощью метода связи Dubins [1]. Сегмент пути Dubins состоит из последовательности трех движений. Каждое движение является одним из этих типов:
Прямо
Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства
Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства
Путь к транспортному средству, состоявший из сегментов пути Dubins, позволяет движение в прямом направлении только.
driving.DubinsPathSegment объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments свойство driving.Path объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT возразите чей ConnectionMethod свойство установлено в 'Dubins'.
Запланируйте путь к транспортному средству через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Запланированный путь состоит из последовательности сегментов пути Dubins. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ углов ориентации в градусах.
startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [53.3, 19, 90];Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения. Установите ConnectionMethod свойство pathPlannerRRT возразите против 'Dubins'.
planner = pathPlannerRRT(costmap);
planner.ConnectionMethod = 'Dubins';
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);Проверяйте, что путь допустим.
isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
1
Интерполируйте положения перехода вдоль пути.
transitionPoses = interpolate(refPath);
Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.
hold on plot(refPath,'DisplayName','Planned Path') scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ... 'DisplayName','Transition Poses') hold off
Заметьте, что путь от положения запуска до целевого положения не требует противоположного движения. Следовательно, запланированный путь допустим. В сценариях, где противоположное движение требуется, чтобы достигать целевого положения, используйте сегменты пути Тростников-Shepp, когда сегменты пути Dubins не позволяют противоположное движение.
[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Набора Dubins". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, Номер 4, 2001, стр 179–202.