Ссылочные положения транспортного средства вдоль пути в виде M-by-3 матрица [x, y, Θ] векторы, где M является количеством положений.

x и y задают местоположение транспортного средства в метрах. Θ задает угол ориентации транспортного средства в градусах.

Типы данных: single | double

Ссылочные направления транспортного средства вдоль пути в виде M-by-1 вектор-столбец 1 с (движение вперед) и –1s (инвертируют движение). M является количеством ссылочных направлений. Каждый элемент RefDirections соответствует положению во входном порту RefPoses.

Типы данных: single | double

Дискретизированные положения сглаживавшего пути, возвращенного как N-by-3 матрица [x, y, Θ] векторы. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses.

x и y задают местоположение транспортного средства в метрах. Θ задает угол ориентации транспортного средства в градусах.

Значения в Poses имеют совпадающий тип данных как значения во входном порту RefPoses.

Направления движения транспортного средства при каждом выходе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец 1 с (движение вперед) и –1s (противоположное движение). N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses.

Значения в Directions имеют совпадающий тип данных как значения во входном порту RefDirections.

Можно использовать Directions, чтобы задать ссылочный путь транспортного средства. Можно также использовать Directions, наряду с CumLengths и Curvatures, чтобы сгенерировать ссылочный скоростной профиль для транспортного средства. Смотрите блок Velocity Profiler и Автоматизированного Камердинера Парковки в примере Simulink.

Совокупные длины пути при каждом выходе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец с действительным знаком. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses. Величины в метрах.

Можно использовать CumLengths, наряду с Directions и Curvatures, чтобы сгенерировать ссылочный скоростной профиль для транспортного средства. Смотрите блок Velocity Profiler и Автоматизированного Камердинера Парковки в примере Simulink.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show CumLengths and Curvatures output ports.

Искривления пути со знаком при каждом выходе позируют в Poses, возвращенном как N-by-1 вектор-столбец с действительным знаком. N является количеством положений, заданных в параметре Number of output poses. Модули исчисляются в радианах на метр.

Можно использовать Curvatures, наряду с Directions и CumLengths, чтобы сгенерировать ссылочный скоростной профиль для транспортного средства. Смотрите блок Velocity Profiler и Автоматизированного Камердинера Парковки в примере Simulink.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Show CumLengths and Curvatures output ports.

Количество сглаженных положений, чтобы возвратиться в выходном порту Poses в виде положительного целого числа. Чтобы увеличить гранулярность возвращенных положений, увеличьте это значение параметров.

Минимальное разделение между положениями, в метрах в виде положительного действительного скаляра. Если Евклидово (x, y) расстояние между двумя положениями меньше этого значения, то блок использует только одно из этих положений для интерполяции.

Шаг расчета блока, в секундах в виде -1 или как положительный действительный скаляр. Значение по умолчанию -1 средние значения, что блок наследовал свой шаг расчета от восходящих блоков.

Выберите этот параметр, чтобы включить выходные порты Curvatures и CumLengths.