Обнаружьте объекты в монокулярной камере с помощью детектора глубокого обучения SSD
ssdObjectDetectorMonoCamera обнаруживает объекты от изображения, с помощью детектора объектов одного детектора выстрела (SSD). Чтобы обнаружить объекты в изображении, передайте обученный детектор detect функция.
Создайте ssdObjectDetector объект путем вызова trainSSDObjectDetector функция с обучающими данными (требует Deep Learning Toolbox™).
detector = trainSSDObjectDetector(trainingData,____);
Создайте monoCamera возразите, чтобы смоделировать монокулярный датчик камеры.
sensor = monoCamera(____);
Создайте ssdObjectDetectorMonoCamera объект путем передачи детектора и датчика как входные параметры к configureDetectorMonoCamera функция. Сконфигурированный детектор наследовал значения свойств от исходного детектора.
configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,____);
detect | Обнаружьте объекты с помощью детектора объектов SSD, сконфигурированного для монокулярной камеры |
Сконфигурируйте детектор объектов SSD для использования с монокулярной камерой, смонтированной на автомобиле, оборудованном датчиком. Используйте этот детектор, чтобы обнаружить транспортные средства в изображении, полученном камерой.
Загрузите ssdObjectDetector объект, предварительно обученный обнаружить транспортные средства.
vehicleDetector = load('ssdVehicleDetector.mat','detector'); detector = vehicleDetector.detector;
Смоделируйте монокулярный датчик камеры путем создания monoCamera объект. Этот объект содержит внутренние параметры камеры и местоположение камеры на автомобиле, оборудованном датчиком.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); sensor = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов к 1.5 - 2.5 метрам. Сконфигурированным детектором является ssdObjectDetectorMonoCamera объект.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,sensor,vehicleWidth);
Считайте изображение, полученное камерой.
I = imread('highwayCars.png');Обнаружьте транспортные средства в изображении при помощи детектора. Аннотируйте изображение ограничительными рамками для обнаружений и оценок достоверности обнаружения.
[bboxes,scores,labels] = detect(detectorMonoCam,I,'Threshold',0.6); I = insertObjectAnnotation(I,'rectangle',bboxes,scores,'Color','g'); imshow(I)
Отобразите метки для обнаруженных ограничительных рамок. Метки задают имена классов обнаруженных объектов.
disp(labels)
vehicle
vehicle